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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种底盘控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511986268.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种底盘控制方法、装置、设备及存储介质是由张冰;曹福成;谢新旺;张宗伟;王天铄;隋东宝;梁岳青;王心醉;齐明峻设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种底盘控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及汽车控制技术领域，本发明公开了一种底盘控制方法、装置、设备及存储介质，包括从全局代价地图中规划出参考轨迹，并基于参考轨迹和预设的安全行驶距离生成静态走廊约束序列；基于静态走廊约束序列生成动态边界序列；构建动力学模型，并将动力学模型离散化，以得到优化问题矩阵；基于动态边界序列和优化问题矩阵构建MPC优化问题；求解MPC优化问题，以得到底盘控制参数；本发明将静态与动态约束的融合后，结合底盘动力学模型进行MPC优化，生成兼顾安全性与平滑性的底盘控制参数，满足底盘在复杂动态环境中安全、高效与平稳的驾驶控制需求。

本发明授权一种底盘控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种底盘控制方法，其特征在于，所述底盘控制方法包括步骤： 从全局代价地图中规划出参考轨迹，并基于参考轨迹和预设的安全行驶距离生成静态走廊约束序列； 在每个控制周期中，将全局代价地图更新为局部栅格地图，并基于静态走廊约束序列从局部栅格地图中搜索得到该周期的候选自由段；所述在每个控制周期中，将全局代价地图更新为局部栅格地图，并基于静态走廊约束序列从局部栅格地图中搜索得到该周期的候选自由段包括：采集实时环境数据，并基于实时环境数据在每个控制周期中将全局代价地图更新为局部栅格地图；提取当前周期内参考轨迹对应的局部参考点，计算每个局部参考点的局部法向向量；以静态走廊约束序列为搜索范围，沿局部法向向量进行射线检测，识别得到当前周期的局部栅格地图中未被占用的连续区域；记录所有未被占用的连续区域，以形成当前周期的候选自由段； 对于每个控制周期的候选自由段，获取其上一控制周期的最优动态边界，并将两者结合以生成当前控制周期预测域的动态边界序列；所述对于每个控制周期的候选自由段，获取其上一控制周期的最优动态边界，并将两者结合以生成当前控制周期预测域的动态边界序列包括：对于非首个控制周期，获取上一控制周期预测域内各时刻对应的最优动态边界；对于首个控制周期，以静态走廊约束序列的边界作为最优动态边界；根据当前周期预测域各时刻局部参考点的位置，将最优动态边界投影至当前周期预测域，得到每个时刻对应的投影边界；针对当前周期预测域内的每个时刻，在候选自由段集合中选择中点与对应投影边界最接近的自由段作为该时刻的最优动态边界；按当前预测域内的时刻顺序，将当前周期所有时刻的最优动态边界汇总，形成当前周期预测域的动态边界序列； 构建底盘动力学模型，并将底盘动力学模型离散化，以得到优化问题矩阵； 基于动态边界序列和优化问题矩阵构建MPC优化问题；所述基于动态边界序列和优化问题矩阵构建MPC优化问题包括：以优化问题矩阵作为状态预测基础构建MPC优化目标函数；将动态边界序列作为避障约束条件输入MPC优化目标函数，以构建MPC优化问题； 求解MPC优化问题，以得到底盘控制参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人季华实验室，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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