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龙图腾网获悉西南林业大学申请的专利一种基于点云分段优化的天然林多源点云配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121366183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511941910.4，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于点云分段优化的天然林多源点云配准方法及系统是由吴勇;于志博;欧光龙;罗洪斌;王虹;刘志;王卫斌;张晓丽;徐远素;包磊设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云分段优化的天然林多源点云配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及森林资源调查与监测技术领域，公开了一种基于点云分段优化的天然林多源点云配准方法及系统，通过布设样地并采集单木胸径、树高和冠幅，结合RTK获取单木空间坐标，采用无人机激光扫描和背包激光扫描进行研究区域点云数据采集与预处理，采用ICP算法利用旋转和平移将源点云与目标点云对齐，通过最小化误差函数实现点云配准，采用评估指标量化点云配准精度和误差，进行点云配准评价。由此，本发明通过分段配准策略有效提升了点云配准的精度，通过BLS和ULS多源点云数据的融合，能够克服单一传感器数据所带来的局限性，显著提高树木结构参数的提取精度，不仅适用于天然林的点云配准，也为森林资源监测和生态保护提供了可靠的数据支持和技术保障。

本发明授权一种基于点云分段优化的天然林多源点云配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云分段优化的天然林多源点云配准方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：布设样地并采集单木胸径、树高和冠幅，结合RTK获取单木空间坐标； S2：采用无人机激光扫描和背包激光扫描进行研究区域点云数据采集，对研究区域不同数据源的点云数据进行预处理； S3：采用ICP算法进行点云配准，利用旋转和平移将源点云与目标点云对齐，通过最小化误差函数实现点云配准；具体包括： S31：采用ICP算法通过旋转矩阵与平移矩阵将作为源点云的ULS点云数据与作为目标点云的BLS点云数据进行对齐，通过最小化误差函数实现点云配准；其中，所述点云配准的表达式，具体为： 、 、 、 式中，是最优旋转矩阵，是最优平移矩阵，是源点云集合，是目标点云集合，是旋转矩阵，是平移矩阵，是迭代次数； 其中，所述ICP算法采用点对点ICP算法，所述点对点ICP算法通过直接最小化对应点对之间的欧式距离计算旋转与平移参数； 步骤S31，具体包括： S311：在ICP算法下采用分段配准策略，背包激光扫描捕捉树干，无人机激光扫描获取树冠和树高信息； S312：对ULS点云数据进行高度滤波，通过预设分段配准策略进行分段处理并逐步剔除低层点，采用每个分段作为配准点云，BLS点云作为参考点云，迭代调整旋转矩阵和平移矩阵，找到对应点对实现点云配准； S4：采用均方根误差、平均距离误差、垂直误差和水平误差作为点云配准算法的评估指标，量化点云配准精度和误差，进行点云配准评价。

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