山东大学张国腾获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于任务势场的人形机器人任务空间分层优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121361103B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511951004.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于任务势场的人形机器人任务空间分层优化方法及系统是由张国腾;朱玮良;鲁一川;谯立超;荣学文;李贻斌设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于任务势场的人形机器人任务空间分层优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了基于任务势场的人形机器人任务空间分层优化方法及系统，涉及机器人控制领域，包括：获取用户输入的末端执行器指令，所述末端执行器指令包含机器人手臂末端执行器在世界坐标系下的参考笛卡尔位姿；根据机器人当前状态和所述末端执行器指令，基于势场变化率，构建多个优化任务；将构建的多个优化任务按预设优先级进行分层，并连同机器人的关节位置与速度约束，构建为一个二次规划问题；求解该二次规划问题，输出最优的关节位置变化量；基于关节位置变化量与当前关节位置，生成下一控制周期的关节位置指令，并发送至机器人关节以实现位置控制；本发明扩大人形机器人的作业范围，实现机器人静止状态下最大作业范围的最优运动学规划。
本发明授权基于任务势场的人形机器人任务空间分层优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于任务势场的人形机器人任务空间分层优化方法，其特征在于，包括： 获取用户输入的末端执行器指令，所述末端执行器指令包含机器人手臂末端执行器在世界坐标系下的参考笛卡尔位姿； 根据机器人当前状态和所述末端执行器指令，基于势场变化率，构建多个优化任务，所述优化任务包括质心跟踪任务、奇异点规避任务、机身和肢体跟踪任务； 将构建的多个优化任务按预设优先级进行分层，并连同机器人的关节位置与速度约束，构建为一个二次规划问题；求解该二次规划问题，输出最优的关节位置变化量； 基于关节位置变化量与当前关节位置，生成下一控制周期的关节位置指令，并发送至机器人关节以实现位置控制。
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