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龙图腾网获悉深圳市天佑卫星应用技术有限公司申请的专利一种基于多模态感知融合的智能巡检车动态协同方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121349104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511894202.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于多模态感知融合的智能巡检车动态协同方法及相关设备是由肖红霞;徐安春;戚森设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态感知融合的智能巡检车动态协同方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多模态感知融合的智能巡检车动态协同方法及相关设备，可有效提高巡检效率，实现高效动态的协同作业。本申请包括：接收目标区域的巡检任务；基于目标区域的电子地图将巡检任务分解为多个子区域任务；根据动态协同控制算法将多个子区域任务动态分配给区域边缘节点；接收各个区域边缘节点的目标数据，目标数据由区域边缘节点对管理的智能巡检车集群上报的多模态感知数据进行融合分析后生成；基于目标数据进行全局监控，以获取监控结果；当监控结果出现需跨区域协同的重大异常事件时，向至少两个相邻的区域边缘节点下发跨区域协同指令，以使得至少两个相邻的区域边缘节点管理的智能巡检车集群进行协同作业。

本发明授权一种基于多模态感知融合的智能巡检车动态协同方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知融合的智能巡检车动态协同方法，其特征在于，所述方法包括： 接收目标区域的巡检任务； 基于所述目标区域的电子地图将所述巡检任务分解为多个子区域任务，所述目标区域中包括若干个区域边缘节点； 采集各区域边缘节点的实时状态数据，建立节点动态能力画像； 确定所述子区域任务的需求特征； 将所述节点动态能力画像与所述子区域任务的需求特征输入动态协同控制算法，以得到目标适配度； 基于所述目标适配度、优先级方案和负载均衡方案，以生成初步分配方案； 校验所述初步分配方案，当确定确认优先级无冲突且负载均衡后，将所述子区域任务下发至对应区域边缘节点，每个区域边缘节点用于管理一个子区域内的智能巡检车集群； 接收各个所述区域边缘节点的目标数据，所述目标数据由所述区域边缘节点对管理的智能巡检车集群上报的多模态感知数据进行融合分析后生成； 基于所述目标数据进行全局监控，以获取监控结果； 当所述监控结果出现需跨区域协同的重大异常事件时，向至少两个相邻的区域边缘节点下发跨区域协同指令，以使得至少两个相邻的区域边缘节点管理的智能巡检车集群进行协同作业。

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