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龙图腾网获悉湖南省军民融合装备技术创新中心申请的专利用于城市复杂环境下的INS辅助矢量跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511898948.8，技术领域涉及：G01S19/22；该发明授权用于城市复杂环境下的INS辅助矢量跟踪方法及系统是由刘中校;姜鞭;聂军爱;杨娇;吕艳辉;宋威设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于城市复杂环境下的INS辅助矢量跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于城市复杂环境下的INS辅助矢量跟踪方法及系统，属于导航技术领域，包括：由惯性导航系统辅助并通过斜率估计器估计各通道多径误差，对GNSS测量误差进行建模校正，有效提高测量精度。此外，为了消除IMU测量中心和GNSS接收机天线安装位置不一致引起的杆臂效应，在PVT解算前进行杆臂补偿，确保组合导航系统的准确性。本发明进一步提高了测量、跟踪稳健性和导航定位精度。

本发明授权用于城市复杂环境下的INS辅助矢量跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于城市复杂环境下的INS辅助矢量跟踪方法，其特征在于，包括： 获取数字中频信号和信号搜索结果，利用信号搜索结果对本地信号初始化后得到本地载波信号； 将数字中频信号和本地载波信号进行相乘混频得到混频结果，将混频结果与多个粗捕获码CA码进行相关得到相关结果，对相关结果进行相干积分； 对相干积分进行预处理，得到速率更低的载波频率误差、载波相位误差和码相位误差； 构造GNSS伪距测量值和GNSS伪距率测量值，利用相干结果得到多径误差估计值，利用多径误差估计值对伪距测量值进行校正获得校正后的GNSS伪距测量值； 对估计的伪距和伪距率进行杆臂补偿，将补偿结果与校正后的GNSS伪距测量值作差得到量测信息，输入至导航滤波器，获得高精度导航误差估计值； 对惯导解算结果进行误差修正，根据修正后的位置速度以及星历播发的位置速度信息计算伪距、伪距率和视距矢量，再进行杆臂补偿，将补偿后结果输入到码相位和载波频率修正量计算模块； 由码相位和载波频率修正量计算模块解算各通道码相位和载波频率的修正信息，反馈至伪码NCO和载波NCO； 其中，构造GNSS伪距测量值和GNSS伪距率测量值，利用相干结果得到多径误差估计值，利用多径误差估计值对伪距测量值进行校正获得校正后的GNSS伪距测量值，包括： 利用相干结果得到多径误差估计值，具体包括： 根据调制的归一化相关函数后期斜率为： 其中，为任意整数，为距即时相关器个码片延迟的相关值，为超前相关器和滞后相关器之间的码片差，为信号相对相关值的幅值，即从相关值为的即时相关器延迟个码片，计算公式如下： 从即时相关器和从即时相关器延迟的滞后相关器测得的信号幅值，利用最小时延间隔估算跟踪环路的多径误差，得到影响跟踪环路的多径误差： 其中，为调制信号的理想归一化相关函数的优化系数；利用和代入和，多径误差表示为： 构建第时刻和第个卫星通道的GNSS测量伪距和伪距率： 其中，和分别表示接收机和卫星之间的几何距离和几何距离变化率；表示接收机时钟误差；表示卫星时钟误差；和分别表示电离层和对流层误差；表示多径误差；和分别表示GNSS测量伪距噪声误差与GNSS伪距率噪声误差；和分别表示接收机时钟漂移和卫星时钟漂移；表示载波波长；表示多普勒频移； 采用多径误差对GNSS测量中的误差进行校正； 利用伪距、伪距率和视距计算模块计算每个通道的预测伪距和预测伪距率： 其中，表示第个卫星通道在时刻的位置；表示第个卫星通道在时刻的速度；表示时刻接收机的位置，表示时刻接收机的速度；表示光速；和表示接收机的时钟偏差和时钟漂移；表示接收机和卫星的视线方向单位矢量，表示范数计算。

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