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龙图腾网获悉昆山雷盛医疗科技有限公司申请的专利功能性电刺激方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121338245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511918136.5，技术领域涉及：A61N1/36；该发明授权功能性电刺激方法及系统是由牛波设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本功能性电刺激方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及生物医学工程及康复工程技术领域，公开了一种基于生理模拟与自适应闭环反馈的功能性电刺激方法及系统。该方法包括：基于目标轨迹解算理想肌肉激活曲线；执行时空异步协同编码，通过模拟时间异步性、空间与强度调制和多肌协同时序来生成仿生刺激脉冲序列；在施加刺激的同时，通过传感器实时监测实际运动学状态和肌肉生理学状态；并基于轨迹误差和疲劳指数的评估结果，动态地调整所述时空异步协同编码T‑S‑C编码的内部参数，以形成自适应闭环。本申请通过将仿生编码与智能闭环相结合，从根本上解决了传统FES导致的运动僵硬、肌肉易疲劳和控制精度差的问题，实现了平滑、持久且精确的个性化运动功能康复。

本发明授权功能性电刺激方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种功能性电刺激系统，其特征在于，包括： 轨迹规划模块，配置为规划目标运动任务并得到目标运动轨迹； 激活解算模块，配置为基于所述目标运动轨迹，解算实现所述目标运动轨迹所需的多块肌肉的理想肌肉激活曲线； 时空异步协同编码模块，配置为基于所述理想肌肉激活曲线，执行时空异步协同编码以生成多通道刺激脉冲序列，所述时空异步协同编码包括时间异步性、空间与强度调制以及多肌协同时序； 其中，所述时间异步性通过为所述多通道刺激脉冲序列中的不同刺激通道设置预设的相位差或引入随机抖动来实现，其中所述随机抖动满足，用于确保脉冲发放的非同步性； 其中，所述空间与强度调制模拟肌肉纤维大小原则，包括：当所述理想肌肉激活曲线处于低激活水平时，优先使用低强度参数组合，包括窄脉冲宽度和低频率，以优先激活慢肌纤维；当所述理想肌肉激活曲线处于高激活水平时，协同地增加脉冲频率、脉冲宽度和或幅度，以招募快肌纤维；并且，当所述理想肌肉激活曲线处于低激活水平时，在多个电极位置间执行空间轮换刺激，以在空间上分散肌肉疲劳； 其中，所述多肌协同时序包括：在所述多块肌肉中的主动肌停止收缩前，根据制动时机参数，在时刻提前激活拮抗肌，以提供制动力矩并防止运动过冲，其中，表示拮抗肌的激活时刻，表示主动肌的停止时刻，表示制动提前时间； 多通道刺激器，配置为施加所述多通道刺激脉冲序列； 传感器模块，配置为在施加所述多通道刺激脉冲序列的同时，实时监测实际运动学状态和或肌肉生理学状态； 状态评估模块，配置为基于所述实际运动学状态和所述目标运动轨迹计算轨迹误差，和或评估所述肌肉生理学状态； 自适应调整模块，配置为基于所述轨迹误差和或所述肌肉生理学状态的评估结果，动态调整所述时空异步协同编码模块的内部参数，以更新所述多通道刺激脉冲序列；以及 控制模块，配置为控制所述多通道刺激器、所述传感器模块、所述状态评估模块和所述自适应调整模块重复执行刺激、监测、评估和调整，直至所述目标运动轨迹执行完成。

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