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龙图腾网获悉四川省紫坪铺开发有限责任公司申请的专利一种基于层级化特征感知的电力线激光雷达点云提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121330316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881937.9，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权一种基于层级化特征感知的电力线激光雷达点云提取方法是由赵文杰;王兴平;张茜钧;赵阳;丁梧秀;简兴祥;安瑞冬;王远见;张晨笛;聂海滨设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于层级化特征感知的电力线激光雷达点云提取方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于层级化特征感知的电力线激光雷达点云提取方法，属于点云数据处理领域，包括：获取电力线的原始激光雷达三维点云数据，生成数字高程模型，构建三维立体密度场；对三维点云密度场进行归一化处理，计算动态高程偏移量，根据动态高程阈值曲面进行滤波得到潜在电力线点云；获取邻域内的局部点集，计算局部线性度特征，并对局部点集进行阈值判定得到精炼电力线点云；对精炼电力线点云进行基于密度的空间聚类，通过图分割和聚合优化得到独立的电力线点云；对独立的电力线点云根据空间连续性约束进行迭代优化得到电力线点集。本发明实现复杂场景下电力线点云的高精度、高鲁棒性提取。

本发明授权一种基于层级化特征感知的电力线激光雷达点云提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于层级化特征感知的电力线激光雷达点云提取方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、获取电力线的原始激光雷达三维点云数据，从原始激光雷达三维点云数据中分离出地面点生成数字高程模型，将原始激光雷达三维点云数据在水平面上划分为网格单元，以数字高程模型为基准沿垂直方向将每个网格单元划分为多个高程层，分别统计各网格单元在各高程层内的点云密度，构建三维立体密度场； S2、对三维点云密度场进行归一化处理生成归一化密度场，将归一化密度场代入与点云密度负相关的动态偏移函数计算各网格单元在各高程层的动态高程偏移量，将数字高程模型与动态高程偏移量进行逐网格逐高程层叠加并经空间平滑处理生成动态高程阈值曲面，根据动态高程阈值曲面对原始点云进行滤波得到潜在电力线点云； S3、对潜在电力线点云中的每个点构建空间球形邻域并获取邻域内的局部点集，对局部点集进行主成分分析计算局部线性度特征，并计算局部点集的反射强度标准差，基于局部线性度特征和反射强度标准差对局部点集进行阈值判定，得到精炼电力线点云； S4、对精炼电力线点云进行基于密度的空间聚类得到多个轨迹片段，提取轨迹片段的几何与形态特征，基于几何与形态特征构建相似性关系，通过图分割和聚合优化得到独立的电力线点云； S5、对独立的电力线点云计算主方向并将点云投影排序后抽取关键控制点，基于所述关键控制点构建三维样条曲线，计算所述三维样条曲线的弧长变化率和曲率，根据空间连续性约束进行迭代优化，直至满足预设的连续性约束条件，得到电力线点集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川省紫坪铺开发有限责任公司，其通讯地址为：610000 四川省成都市金牛区蜀西路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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