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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于环境感知的水上救援无人机精准抛投方法、系统、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121291728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511887926.1，技术领域涉及：B63C9/01；该发明授权一种基于环境感知的水上救援无人机精准抛投方法、系统、电子设备和介质是由廖智淇设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环境感知的水上救援无人机精准抛投方法、系统、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于环境感知的水上救援无人机精准抛投方法、系统、电子设备和介质，通过建立抛投动力学模型，确保救生设备能精准、可靠地送达落水者手中的自动化解决方案。本发明旨在解决现有技术中抛投不精准、忽略环境影响、依赖人工操作的问题，实现无人化、智能化的精准水上救援。

本发明授权一种基于环境感知的水上救援无人机精准抛投方法、系统、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于环境感知的水上救援无人机精准抛投方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：环境数据采集与目标识别：水上救援无人机飞赴目标区域后，利用机载可见光摄像头、热成像相机及毫米波雷达协同采集环境数据，并进行多传感器融合形成连续视频流，使用已训练的多任务AI视觉识别模型，对视频流进行实时分析，以检测并锁定落水者目标，计算落水者的实时位置，同时识别其姿态； S2：动态环境参数估计；基于步骤S1获取的连续视频流，通过光流法及特征点跟踪技术，分析水面纹理移动矢量，估算出水面的实时水流速度及方向； S3：最优抛投点计算；综合落水者的实时位置Ptarget、姿态R、步骤S2得到的水流速度V_water及方向、无人机当前高度H、救生设备空气动力学参数、当地重力加速度g和风速W，建立抛投动力学模型；通过该模型仿真计算多条抛物线轨迹，以救生设备落水后漂流至落水者触手可及位置为优化目标，反解出救生设备的最佳空中释放点，即最优抛投点Pdrop； S4：精准机动与执行抛投：无人机自主飞往计算得到的最优抛投点Pdrop，在航途中调整自身姿态以补偿风偏；到达最优抛投点的瞬间，控制抛投机构以预定初速度V0发射救生圈，确保其按预计算抛物线运动； S5:抛投效果验证与闭环反馈：救生圈落水后，无人机继续利用机载可见光摄像头、热成像相机及毫米波雷达跟踪救生圈和落水者；若检测到救生圈与落水者成功会合，则任务完成；若发现偏离预期，则立即触发重抛逻辑，返回步骤S1进行新一轮计算与抛投。

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