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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机器人动作策略模型的三阶段训练方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511575170.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人动作策略模型的三阶段训练方法、设备及存储介质是由伍堃;范时朝;车正平;唐剑设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人动作策略模型的三阶段训练方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人动作策略模型的三阶段训练方法、设备及存储介质，其中，该方法包括：在第一训练阶段，获取多模态训练数据，并根据多模态训练数据训练得到通用多模态数据编码器；在第二训练阶段，根据通用多模态数据编码器以及跨本体机械臂操作数据，得到跨本体动作策略模型；在第三训练阶段，根据目标构型机械臂操作数据，对跨本体动作策略模型进行微调训练，得到针对目标构型的目标动作策略模型。本申请能够解决通用性与目标任务成功率之间的矛盾，最大限度地提升在特定目标任务上的最终成功率和鲁棒性，从而在多种构型机器人任务上，大幅增强模型的基础执行任务能力以及泛化能力，实现通用性、泛化能力和最终成功率的最佳平衡。

本发明授权机器人动作策略模型的三阶段训练方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人动作策略模型的三阶段训练方法，其特征在于，包括： 在第一训练阶段，获取多模态训练数据，并根据所述多模态训练数据训练得到通用多模态数据编码器，所述多模态训练数据包括：人类视频数据以及跨本体机械臂操作数据，所述人类视频数据中包括：多个连续的图像帧；所述跨本体机械臂操作数据包括：机械臂操作视频帧序列以及与所述机械臂操作视频帧序列对应的机械臂状态序列、所述机械臂操作视频帧序列对应的自然语言指令以及动作标签； 在第二训练阶段，根据所述通用多模态数据编码器以及跨本体机械臂操作数据，对初始视觉语言动作策略模型进行训练，得到跨本体动作策略模型，具体包括：根据所述机械臂操作视频帧序列、所述机械臂状态序列、所述自然语言指令以及所述通用多模态数据编码器，对初始视觉语言动作策略模型中的初始视觉语言骨干网络进行训练，并根据所述动作标签，对初始视觉语言动作策略模型中的初始动作预测头进行训练，并在训练结束后，得到跨本体动作策略模型；其中，所述跨本体机械臂操作数据包括：多种构型的机械臂的操作数据； 在第三训练阶段，获取目标构型机械臂操作数据，根据所述目标构型机械臂操作数据，对所述跨本体动作策略模型进行微调训练，得到针对目标构型的目标动作策略模型，所述目标动作策略模型用于部署至具有所述目标构型的目标机器人，以使得所述目标机器人基于所述目标动作策略模型执行任务。

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