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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310309802.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统是由彭键清;郭永华;韩瑜设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统，该方法包括：考虑最小化绳索长度误差，构建混合柔性机器人的正运动学模型，获取混合柔性机器人的末端位姿；构建混合柔性机器人的逆运动学模型，获取混合柔性机器人的广义关节角控制量；构建混合柔性机器人的静力学分析模型，获取机器人的静力平衡条件；结合混合柔性机器人的末端位姿、广义关节角控制量和静力平衡条件，构建混合柔性机器人的工作空间，并根据工作空间对混合柔性机器人的工作状态进行控制。能够快速准确的完成同时需要大空间运动和局部精细操作的任务。本发明作为一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统，可广泛应用于混合柔性机器人技术领域。

本发明授权一种混合柔性机器人的工作空间分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种混合柔性机器人的工作空间分析方法，其特征在于，包括以下步骤： 考虑最小化绳索长度误差，构建混合柔性机器人的正运动学模型，获取混合柔性机器人的末端位姿，所述混合柔性机器人包括柔性机械臂和绳驱并联机器人；基于混合柔性机器人的末端位姿，构建混合柔性机器人的逆运动学模型，获取混合柔性机器人的广义关节角控制量； 构建混合柔性机器人的静力学分析模型，获取混合柔性机器人的静力平衡条件； 结合混合柔性机器人的末端位姿、广义关节角控制量和静力平衡条件，构建混合柔性机器人的工作空间，并根据所述工作空间对混合柔性机器人的工作状态进行控制； 所述考虑最小化绳索长度误差，构建混合柔性机器人的正运动学模型，获取混合柔性机器人的末端位姿这一步骤，其具体包括： 根据个关节自由度的柔性机械臂的D-H参数，构建个关节的柔性机械臂D-H坐标系； 对个关节的柔性机械臂D-H坐标系进行转换，构建个相邻关节的柔性机械臂D-H坐标系的齐次变换矩阵； 根据链式法则，基于个相邻关节的柔性机械臂D-H坐标系的齐次变换矩阵构建柔性机械臂的正运动学模型； 考虑最小化绳索长度误差问题，并通过Levenberg-Marquardt优化方法对最小化绳索长度误差问题进行求解，构建绳驱并联机器人的正运动学模型； 通过计算柔性机械臂的末端坐标系到世界坐标系的齐次变换矩阵将柔性机械臂的正运动学模型与绳驱并联机器人的正运动学模型进行结合，构建混合柔性机器人的正运动学模型并获取混合柔性机器人的末端位姿； 所述混合柔性机器人的末端位姿的计算公式为； 上式中，表示各绳索的长度，表示柔性机械臂各关节角度，表示柔性机械臂基座相对于动平台坐标系的齐次变换矩阵，表示混合柔性机器人正运动学函数，表示混合柔性机器人的末端位姿；表示混合柔性机器人的广义关节控制量； 所述最小化绳索长度误差问题的表达式具体如下所示： 上式中，表示绳驱并联机器人的逆运动学函数，表示绳索长度观测值，表示绳驱并联机器人的正运动学模型，表示逆运动学求解所得的绳索向量模长，表示固定锚点座相对于世界坐标系的位置向量，表示动锚点座相对于动平台坐标系的位置向量，表示绳索数量，表示计数变量，。

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