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龙图腾网获悉青岛理工大学;山东五牛技术服务有限责任公司申请的专利一种智能投射机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114159766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111460155.X，技术领域涉及：A63F9/02；该发明授权一种智能投射机器人是由官源林;李东胜;王飞;商思凡;苏勇健;苏赛琪;欧阳福浩;杨熙鑫;邓烨设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能投射机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种智能投射机器人，包括投射机器人、底座机构、投射机构和取箭机构。通过取箭机构取箭、放箭，通过投射机构投射，其中，投射机构包括角度调节机构、蓄力机构和箭身放置机构，角度调节机构包括水平方向的角度调节和竖直方向的角度调节，进而投射机构实现了对箭的精准投射，本发明主要采用了气动和电动相结合，多利用皮带传动和齿轮传动，结构简单较为轻盈，并且通过机构区分实现了高效率作业，该产品有较高的灵活性、机动性、投射较准确、整体结构较为稳定、命令执行迅速、执行效率高、质量高等特点，该产品减少了生产成本，提高了工作效率，是其他产品不容易达到的。

本发明授权一种智能投射机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能投射机器人，其特征在于，包括： 投射机器人，所述投射机器人包括底座机构、投射机构和取箭机构，所述投射机构和所述取箭机构均设置于所述底座机构上，且分别相对设置于所述底座机构的顶面靠近两侧处； 投射机构，所述投射机构包括角度调节机构、蓄力机构和箭身放置机构，所述角度调节机构包括水平方向的角度调节和竖直方向的角度调节，所述箭身放置机构设置于所述蓄力机构的一侧，所述蓄力机构包括阻尼器，所述角度调节机构包括内齿环、底盘环、第一竖直架、第一水平架、第二无刷电机、第三无刷电机、编码器和第一丝杠，其中，所述第一丝杠的一端与所述阻尼器的底面靠近顶端处铰接，所述第一竖直架的顶端与所述阻尼器的底面靠近底端处铰接，所述第二无刷电机用于竖直方向上的角度调节，所述第三无刷电机用于水平方向上的角度调节，所述编码器用于对所述第二无刷电机和所述第三无刷电机电信号的输送，所述蓄力机构还包括主杆，所述阻尼器套设于所述主杆的表面靠近一端处，所述主杆的顶面和底面分别设有第一滑轨和第二滑轨，所述主杆的顶面位于所述第一滑轨的两侧均开设有避让槽，所述主杆的内部靠近所述阻尼器的一端设有与所述主杆的中心轴方向相同的第二气缸，所述第二气缸的推动端通过连接块穿过所述避让槽安装有牵拉器，且所述牵拉器的牵拉端与所述阻尼器的工作端相对设置，所述第一滑轨上设有推箭滑块，所述第二滑轨上设有皮筋固定块，所述主杆和所述阻尼器的内部位于所述第二气缸的缸套一侧还设有皮筋滑轮，所述主杆的底面远离所述阻尼器的一端还设有第四无刷电机，所述第四无刷电机的输出端传动连接有第二丝杠，所述第二丝杠的另一端贯穿所述皮筋固定块轴承安装于所述阻尼器与所述第四无刷电机的相对端表面，所述皮筋固定块与所述推箭滑块之间设有皮筋，且所述皮筋绕过所述皮筋滑轮； 取箭机构，所述取箭机构包括连接杆、摇杆、横杆、第三气缸、链式移动条、夹爪、第二平齿轮、第三平齿轮、第一同步轮、第二同步轮和第四气缸，其中，所述连接杆用于所述取箭机构与所述底座机构之间的固定，所述第四气缸用于控制所述摇杆的摆动角度，所述第三气缸用于控制所述夹爪的左右移动，所述第二平齿轮、所述第三平齿轮、所述第一同步轮和所述第二同步轮用于横杆的摆动角度，所述夹爪用于对箭身的夹取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛理工大学;山东五牛技术服务有限责任公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市经济技术开发区嘉陵江路777号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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