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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司;卡内基梅隆大学申请的专利具有神经网络和改进稳定性的控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113448244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110305701.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权具有神经网络和改进稳定性的控制器是由J·Z·柯尔特;M·法兹利亚布;M·罗德里克;P·L·唐蒂;J·维诺格拉德斯卡设计研发完成，并于2021-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有神经网络和改进稳定性的控制器在说明书摘要公布了：具有神经网络和改进稳定性的控制器。一些实施例针对用于为计算机控制的机器生成控制信号的控制器。神经网络可以应用于当前传感器信号，该神经网络被配置为将传感器信号映射到原始控制信号。可以将投影函数应用于原始控制信号，以获得稳定的控制信号来控制计算机可控机器。

本发明授权具有神经网络和改进稳定性的控制器在权利要求书中公布了：1.一种用于为计算机控制的机器110生成控制信号的控制器100，计算机控制的机器110包括多个相互作用的部件210，所述控制器100包括 -传感器输入接口120，其被配置为从感测计算机控制的机器的传感器系统122接收传感器信号，所述传感器信号指示计算机控制的机器的当前状态 -神经网络存储装置130，其被配置用于存储经训练的神经网络，所述神经网络定义用于计算机控制的机器的原始控制策略， -处理器系统150，其被配置为-将所述神经网络应用于当前传感器信号，所述神经网络被配置为将传感器信号映射到原始控制信号， -将投影函数应用于原始控制信号以获得稳定控制信号，所述投影函数将原始控制策略空间映射到预定义稳定控制策略的稳定控制策略空间， -引起稳定控制信号控制计算机可控机器， 其特征在于 对于传感器输入x、稳定控制信号πx、原始控制信号矢量ρ和阈值η，所述投影函数被定义为 在设置中，动力学是以下形式 其中A、B和G是时不变的，并且扰动项wt是任意的，但已知服从某些范数有界性条件如下：||wt||2≤||Cxt+Dut||2,对于时不变矩阵并且D＝0，其中矢量ρ被定义为ρT＝2xTPB并且阈值被定义为η≡-axTPx-2||GTPx||2||Cx||2-2xTPAx，其中α0的给定值并且其中P＝S-1，其中和满足以下线性矩阵不等式

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人罗伯特·博世有限公司;卡内基梅隆大学，其通讯地址为：德国斯图加特；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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