蜂巢智行(上海)技术有限公司王振江获国家专利权
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龙图腾网获悉蜂巢智行(上海)技术有限公司申请的专利一种用于占据网格轨迹规划的快速求解优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121502924B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610041228.8，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种用于占据网格轨迹规划的快速求解优化方法及系统是由王振江;朱旺旺;陈子豪设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于占据网格轨迹规划的快速求解优化方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，具体是一种用于占据网格轨迹规划的快速求解优化方法及系统，本申请结合占据网格下采样以及低分辨率占据网格的空间索引结构、基于拟合曲线的初始轨迹规划以及基于信任域的局部精细路径规划，通过三重优化，协同作用，实测中将求解速度提升了8‑10倍，使基于占据网格的实时规划成为可能。基于动力学的基函数保证了生成的轨迹本身符合车辆运动学，提高了轨迹的质量和可执行性。稀疏性感知和分层优化策略充分利用了问题的结构特征，避免了不必要的计算，实现了计算资源的精准投放。
本发明授权一种用于占据网格轨迹规划的快速求解优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于占据网格轨迹规划的快速求解优化方法，其特征在于，包括步骤： 获取占据网格模型输出的原始3D占据网格，其中，所述原始3D占据网格包括多个原始网格以及原始网格的被占据概率； 从所述原始3D占据网格中筛选出非空网格，并对所述非空网格进行下采样，得到低分辨率占据网格；以及构建所述低分辨率占据网格的空间索引结构； 基于所述空间索引结构在所述低分辨率占据网格中进行快速轨迹优化，得到初始轨迹，其中，所述初始轨迹基于拟合曲线生成； 以所述初始轨迹为基准在所述原始3D占据网格中划分信任域，并在所述信任域中对所述初始轨迹进行精细优化，得到目标轨迹。
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