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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利一种基于负载转矩前馈的机械臂速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610037656.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于负载转矩前馈的机械臂速度控制方法是由施丽婷;易港设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于负载转矩前馈的机械臂速度控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于负载转矩前馈的机械臂速度控制方法。方法包括：采集电机的角速度和三相电流，进行坐标变换得到直轴电流和交轴电流；利用电流环控制器生成电压控制信号；利用速度环控制器生成交轴电流参考信号；基于角速度和交轴电流构建负载转矩观测器以实时估计负载转矩；检测电机的加速开始标志和减速开始标志，在检测到加速开始标志后的第一预定时间内将估计的负载转矩作为前馈量加入电流环控制器的输入中，以及在检测到减速开始标志后的第二预定时间内从电流环控制器的输入中撤除前馈量。实现了在负载与转动惯量变化时保持电流环与速度环控制器参数恒定，以及对速度波动的平稳抑制。

本发明授权一种基于负载转矩前馈的机械臂速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于负载转矩前馈的机械臂速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集电机的角速度和三相电流，并对所述三相电流进行坐标变换得到直轴电流和交轴电流； 利用电流环控制器基于所述直轴电流和所述交轴电流生成电压控制信号，其中所述电流环控制器的比例积分参数基于电机电感和电阻预设并在运行过程中保持不变； 利用速度环控制器基于所述角速度生成交轴电流参考信号，其中所述速度环控制器的比例积分参数基于电机转动惯量和转矩系数预设并在运行过程中保持不变； 基于所述角速度和所述交轴电流构建负载转矩观测器以实时估计负载转矩，所述负载转矩观测器仅使用一个可调的观测器系数且所述观测器系数根据系统转动惯量和离散采样周期在负值范围内选择以对负载转矩进行快速收敛估计； 检测电机的加速开始标志和减速开始标志，在检测到加速开始标志后的第一预定时间内将估计的所述负载转矩作为前馈量加入所述电流环控制器的输入中，以及在检测到减速开始标志后的第二预定时间内从所述电流环控制器的输入中撤除所述前馈量。

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