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龙图腾网获悉纽劢科技(上海)有限公司申请的专利车辆控制方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121448514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610019601.X，技术领域涉及：B62D17/00；该发明授权车辆控制方法、系统及车辆是由张帆;张慧杰设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆控制方法、系统及车辆，车辆控制方法包括：获取车辆行驶方向对应的前方行驶道路的道路图像数据，基于视觉感知模型，根据道路图像数据构建用于表征前方行驶道路的道路环境属性的道路环境模型；获取车辆的行驶状态信息，根据行驶状态信息和道路环境模型，得到车辆的车轮控制参数序列；根据车轮控制参数序列，控制车辆的车轮状态。如此，基于道路环境模型能够直观表征路面环境属性，基于车辆行驶状态信息，能够得到满足道路环境属性和车辆当前行驶状态的车轮控制参数序列，根据车轮控制参数序列更好地进行车辆控制以应对车辆即将行驶的道路，使车辆的车轮能够适应复杂多变的真实路况，提升了用户的行驶体验。

本发明授权车辆控制方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆行驶方向对应的前方行驶道路的道路图像数据，基于视觉感知模型，根据所述道路图像数据构建所述前方行驶道路的道路环境模型，所述视觉感知模型包括路面语义分割子模型、道路参数提取子模型、障碍物检测子模型，各子模型用于根据所述道路图像数据对所述前方行驶道路进行对应识别处理得到对应识别结果，所述道路环境模型用于表征所述前方行驶道路的道路环境属性，其中，基于所述视觉感知模型，根据所述道路图像数据构建所述前方行驶道路的道路环境模型，包括：基于所述路面语义分割子模型，根据所述道路图像数据进行路面类型识别处理，得到所述前方行驶道路的路面类型，并根据所述路面类型，得到所述路面类型对应的路面附着系数信息；基于所述道路参数提取子模型，根据所述道路图像数据进行路面状况识别处理，得到所述前方行驶道路的路面状况信息，所述路面状况信息包括纵向坡度、横向坡度、曲率半径以及曲率半径变化率，根据所述道路图像数据进行路面状况识别处理，得到所述前方行驶道路的路面状况信息，包括：对所述道路图像数据进行深度估计处理，生成二维深度图，将所述二维深度图映射至三维空间，生成三维深度图，对所述三维深度图中的三维路面点云数据进行平面拟合处理，得到所述前方行驶道路的纵向坡度和所述横向坡度，以及根据所述三维深度图确定所述车辆所处车道的车道线，以及确定所述车辆的历史行驶轨迹，对所述车辆所处车道的车道线和所述历史行驶轨迹进行轨迹拟合处理，得到所述车辆的预测行驶轨迹以及所述车辆对应于所述预测行驶轨迹的所述曲率半径和所述曲率半径变化率；基于所述障碍物检测子模型，根据所述道路图像数据进行障碍物识别处理，得到所述前方行驶道路的路面障碍物信息；根据所述路面类型以及所述路面类型对应的路面附着系数信息、所述路面状况信息、所述路面障碍物信息，得到所述前方行驶道路的道路环境模型； 获取车辆的行驶状态信息，根据所述行驶状态信息和所述道路环境模型，得到所述车辆的车轮控制参数序列； 根据所述车轮控制参数序列，控制所述车辆的车轮状态。

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