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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利一种机器人部件故障快速定位方法、设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512015734.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人部件故障快速定位方法、设备及系统是由臧发业;尹修杰设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人部件故障快速定位方法、设备及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人故障技术领域，具体涉及一种机器人部件故障快速定位方法、设备及系统，方法包括：监测机器人各连接器的异常数据及其时间戳，获取目标连接器与其余连接器之间的对齐频率；利用对齐频率确定关联连接器集合；基于关联连接器集合和对齐频率确定目标连接器与其余各连接器之间的关联性；获取目标连接器与下游连接器集合的下游连接器相似性；计算目标连接器的故障概率，依据故障概率判断目标连接器是否为真实故障。通过本发明的技术方案，实现了对机器人部件故障的精准定位，提高了对于故障判断的准确性。

本发明授权一种机器人部件故障快速定位方法、设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人部件故障快速定位方法，其特征在于，所述方法包括： 监测机器人各连接器的异常数据及其时间戳，获取目标连接器与其余连接器之间的对齐频率；确定机器人中的目标连接器与其余连接器之间异常数据的传输时间差值；若传输时间差值小于等于预设时差阈值，判定为连接器之间异常数据为完成时间对齐的情况；若传输时间差值大于预设时差阈值，判定为连接器之间异常数据为未完成时间对齐的情况；将完成时间对齐的情况数量相较于时间对齐情况总数量的比值作为目标连接器与其余连接器之间的对齐频率； 依次将各连接器作为目标连接器并获取与其余连接器的对齐频率，利用所述对齐频率确定关联连接器集合，确定将目标连接器作为待分析连接器时的各个对齐频率，利用无监督学习算法筛选出各个对齐频率相近即在ocsvm决策边界内的对齐频率的多个连接器；将各个对齐频率相近即在ocsvm决策边界内的对齐频率的多个连接器作为目标连接器的关联连接器，得到目标连接器的关联连接器集合；基于关联连接器集合和对齐频率确定目标连接器与其余各连接器之间的关联性；利用目标连接器与其余连接器各自的对齐频率，得到目标连接器与其余连接器之间的初始关联性；利用目标连接器与其余连接器各自的对齐频率和关联连接器集合，得到初始关联性的修正系数；利用修正系数对初始关联性进行修正，得到目标连接器与其余连接器之间的关联性； 根据机器人线路拓扑结构确定目标连接器的下游连接器集合，结合目标连接器与下游连接器集合中各连接器的关联性，以及下游连接器集合中各连接器自身的关联连接器集合，获取目标连接器与下游连接器集合的下游连接器相似性；利用目标连接器与其所在线路拓扑结构中的下游连接器集合的各个关联性，得到对应的关联性标准差；利用目标连接器与下游连接器集合的关联性标准差，得到目标连接器与下游连接器集合的初始相似性；利用初始相似性和下游连接器集合对应的各个关联连接器集合之间的交集，得到目标连接器与下游连接器集合的下游连接器相似性； 根据所述下游连接器相似性，以及目标连接器与其余各连接器之间的关联性，计算目标连接器的故障概率，依据所述故障概率判断目标连接器是否为真实故障；利用目标连接器的上游连接器与下游连接器集合之间的关联性均值及关联性标准差，确定上游连接器与下游连接器集合的上游连接器相似性；利用下游连接器相似性和上游连接器相似性，得到目标连接器的故障概率以判断目标连接器是否为真实故障。

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