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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种用于集成电驱动车辆的垂向振动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511999673.7，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权一种用于集成电驱动车辆的垂向振动控制方法是由黄志超;高小林;黄薇设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于集成电驱动车辆的垂向振动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于集成电驱动车辆的垂向振动控制方法，包括：以传统12四自由度模型为基础，新增前桥、后桥垂向振动及电机不平衡磁拉力相关振动，构建12七自由度模型；建立动力学方程，转化为含路面扰动、电机磁拉力的状态空间表达式，进而构建扩展状态系统。通过高增益观测器观测扰动并确保误差收敛，分频段设计反馈控制器：低频用H∞鲁棒控制抑制车身振动，中频以μ综合鲁棒控制抑制车轮跳振，高频采用自适应谐振控制抑制电机振动；结合前馈补偿抵消扰动与系统延时，依据各频段振动能量分配自适应权重，融合反馈作动力与前馈补偿力输出总作动力。本发明有效提升车辆NVH性能，增强整车平顺性、操纵稳定性及行驶安全性。

本发明授权一种用于集成电驱动车辆的垂向振动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于集成电驱动车辆的垂向振动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、搭建垂向振动模型与状态空间表达式：以传统车辆12四自由度模型为基础，新增前桥、后桥垂向振动及电机不平衡磁拉力相关振动，构建12七自由度模型；基于牛顿第二定律与俯仰力矩平衡方程建立动力学方程，再选取车身位移、速度、电机位移为状态变量，路面扰动、电机磁拉力为扰动变量，转化为状态空间表达式； 步骤S2、多扰动ESO观测器联合估计扰动：基于状态空间表达式，分离电机不平衡磁拉力、路面位移速度三类扰动，构建含扰动的扩展状态系统；设计高增益观测器观测扩展状态，检查观测误差是否收敛，不收敛则调整参数重新设计，收敛后输出扰动观测值； 步骤S3、多频段并行控制输出总作动力：基于扰动观测值，分频段设计控制器：低频用H∞鲁棒控制抑制车身振动，中频用μ综合鲁棒控制抑制车轮跳振，高频用自适应谐振控制抑制电机振动；同时设计前馈控制器补偿扰动与系统延时，计算各频段振动能量并分配自适应权重，融合反馈作动力即加权后的各频段作动力与前馈补偿力，输出总作动力实现垂向振动抑制。

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