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龙图腾网获悉中交一航局生态工程有限公司;中交第一航务工程局有限公司申请的专利一种水下清淤机器人及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121386787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511930545.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水下清淤机器人及控制系统是由刘春银;郭跃华;张晓峰;刘金奇;刘文斌;杨啸楠;曾智标设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下清淤机器人及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下清淤机器人及控制系统，包括机器人本体，还包括设置在机器人本体底部的驱动机构、设置在机器人本体一端的绞刀机构、设置在机器人本体上的液压站和渣浆泵，还包括有控制系统，控制系统包括：数据及图像传输模块，实时采集和传输水下环境数据及图像数据；导航模块，监测水下清淤机器人的定位，对水下清淤机器人进行路径规划；姿态分析模块，用于实时监测并分析水下清淤机器人的姿态状态，以进行稳定性监控与预警；运动控制模块，生成和执行机器人的运动指令；供能控制模块，管理清淤机器人的能源分配和电源状态。

本发明授权一种水下清淤机器人及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种水下清淤机器人控制系统，其特征在于，包括： 数据及图像传输模块，实时采集和传输水下环境数据及图像数据； 导航模块，监测水下清淤机器人的定位，对水下清淤机器人进行路径规划； 姿态分析模块，用于实时监测并分析水下清淤机器人的姿态状态，以进行稳定性监控与预警； 所述导航模块接收并融合惯性测量单元、多普勒计程仪、超短基线定位系统的原始数据，通过滤波算法消除单一传感器的误差和漂移； 输出水下清淤机器人全局状态； 计算水下清淤机器人与预定路径的横向和朝向偏差，并生成导引指令，发送至运动控制模块； 所述导航模块输出水下清淤机器人全局状态的过程包括： S1、基于惯性测量单元在上一时刻输出的角速度及线性加速度数据，通过机械积分法解算，预测得到当前时刻水下清淤机器人的第一位置信息、第一速度信息及第一姿态信息，其中，该预测状态因积分运算包含累积误差； S2、同步接收来自多普勒计程仪的相对速度观测数据、来自深度计的绝对深度观测数据、来自超短基线定位系统的绝对位置观测数据、以及来自磁力计的朝向观测数据； S3、以前述步骤S1所得的预测状态为基准，以前述步骤S2所得的多种观测数据为约束，采用扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合，该融合过程具体为：计算各观测数据与对应预测值之间的差值，再以卡尔曼增益为权重，对该差值进行加权修正，最终输出经过优化的、消除传感器累积误差的当前时刻全局状态； 所述水下清淤机器人全局状态包括融合后的三维坐标位置、三维运动速度以及由横滚角、俯仰角与偏航角构成的、用于全局定位与航向控制的融合后姿态数据。

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