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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利高速重载平台驱动反力抑制装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121346137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511923957.8，技术领域涉及：F16M11/04；该发明授权高速重载平台驱动反力抑制装置及其控制方法是由黄子祥;苏治明;李奇;何文彬;康硕设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本高速重载平台驱动反力抑制装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及精密直线运动平台技术领域，尤其涉及一种高速重载平台驱动反力抑制装置及其控制方法，包括基台和滑台，基台的一侧设有能对驱动反力进行主动抑制的反力补偿作动器，通过导向机构确保补偿力沿预设的Y轴方向有效传递，避免了侧向分力的产生，提高了音圈电机的输出效率和可靠性，通过解耦机构有效释放了基台与音圈电机之间在非补偿方向上的约束，保证了音圈电机仅在Y轴方向出力，避免了因安装误差或多维振动导致的附加应力，反力补偿作动器结构紧凑、安装方便，减少装置的整体尺寸，成本低且稳定性高，而且结合基于变步长Fx‑LMS算法的前馈控制与基于PID算法的反馈控制，实现对驱动反力的快速响应与精确抑制。

本发明授权高速重载平台驱动反力抑制装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高速重载平台驱动反力抑制装置，包括基台1以及沿所述基台1顶面进行Y轴向往复运动的滑台2，其特征在于：所述基台1的一侧设有位移传感器3和反力补偿作动器14，所述反力补偿作动器14包括音圈电机4、导向机构5和解耦机构6，所述音圈电机4的输出端与导向机构5连接，所述解耦机构6包括X轴向平动解耦组件601、Z轴向平动解耦组件602和转动解耦组件603，所述Z轴向平动解耦组件602的一侧与导向机构5远离音圈电机4的一侧连接，且其另一侧与X轴向平动解耦组件601的一侧连接，所述转动解耦组件603的一侧与X轴向平动解耦组件601的另一侧连接，且其另一侧与基台1的侧面连接，所述基台1的侧面连接有速度传感器7； 所述的高速重载平台驱动反力抑制装置的控制方法，包括以下步骤： S1、获取加速度指令，加速度指令用于输入到驱动器，以使驱动器驱动滑台2作直线运动； S2、将加速度指令作为参考信号，输入到基于变步长Fx-LMS算法的自适应FIR滤波器，以使自适应FIR滤波器生成前馈控制信号，前馈控制信号的计算公式表示为： 其中，是自适应FIR滤波器在时刻的权系数向量，自适应FIR滤波器是控制器，是参考信号向量，是自适应FIR滤波器的阶数； S3、通过位移传感器3实时测量基台1的残余位移，并通过速度传感器7实时测量基台1的残余速度； S4、基于PID算法并根据基台1的残余位移和残余速度实时计算反馈控制信号，反馈控制信号的计算公式表示为： 其中，为位置环比例系数，为速度环比例系数、为速度环微分系数，为采样周期，为位移传感器测得的残余位移，为速度传感器测得的残余速度； S5、将前馈控制信号和反馈控制信号叠加，生成总控制信号，通过总控制信号控制反力补偿作动器14产生补偿力，以抑制驱动反力引起的振动，总控制信号的计算公式表示为： 其中，为前馈控制信号，为反馈控制信号； S6、识别最终的残余位移，通过最终的残余位移更新自适应FIR滤波器的抽头系数，以使基台1残余加速度的均方误差最小化，最终的残余位移的计算公式表示为： 其中，为干扰通道输出，干扰通道输出是驱动力作用下的位移响应，为控制通道输出，控制通道输出是控制力作用下的位移响应； 滤波参考信号向量的计算公式表示为： 其中，是次级路径估计模型的固定系数向量，是用于滤波的参考信号向量,是次级路径估计模型的阶数,； 更新的权系数向量的计算公式表示为： 其中，是步长系数，是正则化参数，正则化参数用于防止参考信号过小引起的步长饱和，是最终的残余位移，是滤波参考信号向量。

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