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龙图腾网获悉中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心申请的专利一种基于历史导航信息的卫星编队构型控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511834737.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于历史导航信息的卫星编队构型控制方法是由余会昌;王亚敏;张永合;强祺昌;张文秀;曹焱设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于历史导航信息的卫星编队构型控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于历史导航信息的卫星编队构型控制方法，包括：根据主星和从星的轨道六根数计算得到各个时刻下的从星与主星间相对倾角矢量的x轴、y轴分量和相对偏心率矢量的x轴、y轴分量；得到从星在主星局部坐标系下的位置和速度状态；使用最小二乘法分别对从星在主星局部坐标系下的y向相对运动、相对倾角矢量的x轴、y轴分量以及相对偏心率矢量的x轴、y轴分量进行拟合，基于拟合结果计算平均相对轨道根数；根据设计的卫星编队构型，得到目标平均相对轨道根数，进而得到平均相对轨道根数偏差；修正平均相对轨道根数偏差，以进行卫星编队构型的初始化或重构。替代传统建模复杂且推导过程繁琐的瞬时轨道根数转换平均轨道根数方法。

本发明授权一种基于历史导航信息的卫星编队构型控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于历史导航信息的卫星编队构型控制方法，其特征在于，包括： 将一段时间内的各个时刻下的主星和从星的惯性坐标状态通过状态转换得到主星和从星的轨道六根数，根据主星和从星的轨道六根数计算得到各个时刻下的从星与主星间相对倾角矢量的x轴、y轴分量和相对偏心率矢量的x轴、y轴分量，其中： 主星和从星在一段时间内的各个时刻下的惯性系状态分别为和，其中、，将对应的时刻记录为时刻记录矩阵T，； 将惯性坐标状态转换为轨道六根数，得到各个时刻下的主星的轨道六根数和从星的轨道六根数，其中、，式中，、、、、和分别表示第i时刻下的主星的轨道半长轴、偏心率、轨道倾角、升交点赤经、近月点幅角和真近点角；，、、、、和分别表示第i时刻下的从星的轨道半长轴、偏心率、轨道倾角、升交点赤经、近月点幅角和真近点角； 根据和计算各个时刻的相对偏心率矢量的x轴分量和y轴分量： ， 将不同时刻的计算结果存储并形成矩阵、； 根据和计算各个时刻的相对倾角矢量的x轴分量和y轴分量： ， 将不同时刻的计算结果存储并形成矩阵、；将一段时间内的各个时刻下主星和从星的惯性坐标状态经过坐标系转换得到从星在主星局部坐标系下的相对状态，从而得到从星在主星局部坐标系下的位置和速度状态； 使用最小二乘法分别对从星在主星局部坐标系下的y向相对运动、相对倾角矢量的x轴、y轴分量以及相对偏心率矢量的x轴、y轴分量进行拟合，基于拟合结果计算平均相对轨道根数，其中： 对相对倾角矢量的x轴、y轴分量进行最小二乘法拟合，提取时刻记录矩阵T中不同时刻下的主星和从星的轨道六根数中的轨道倾角和升交点赤经，计算平均相对倾角矢量的x轴分量和y轴分量，包括： 采用、函数形式分别对相对倾角矢量的x轴、y轴分量进行最小二乘法拟合，提取时刻记录矩阵T中不同时刻下的主星和从星的轨道六根数中的轨道倾角、和升交点赤经、，计算相应的相对倾角矢量的x轴分量和相对倾角矢量的y轴分量值，并分别记录到矩阵和中，其中n为主星运动轨道角速度； 通过计算时刻记录矩阵T中不同时刻下的和值并记录到矩阵A中，其中矩阵A的每一行包括三个元素； 根据矩阵、和矩阵，通过如下公式可求得常数 ， 进而得到平均相对倾角矢量的x轴、y轴分量分别为 根据设计的卫星编队构型，得到目标平均相对轨道根数，进而得到平均相对轨道根数偏差； 修正平均相对轨道根数偏差，以进行卫星编队构型的初始化或重构。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区雪洋路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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