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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种四旋翼无人机抗风扰鲁棒飞行控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511870515.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种四旋翼无人机抗风扰鲁棒飞行控制方法及系统是由周军;李守业;柴坤庆;王璐;马永鑫;李明明;姚玉博;刘文杰设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼无人机抗风扰鲁棒飞行控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种四旋翼无人机抗风扰鲁棒飞行控制方法及系统，属于无人机控制技术领域，包括：采集无人机的实时状态数据，实时状态信息包括位置、速度、高度、三轴姿态角及三轴角速度；获取期望巡检轨迹指令并结合实时状态数据生成期望姿态角指令及总升力指令，采用神经网络进行风扰估计并补偿所述期望姿态角指令及总升力指令；基于期望姿态角指令与实时状态数据采用增量反步法计算控制力矩增量，结合上一时刻控制力矩得到控制力矩指令；将控制力矩指令与总升力指令分配至四旋翼无人机的四个电机的转速，电机执行转速指令驱动无人机完成抗风扰飞行任务。本发明能够主动适应风场变化、保证无人机在扰动下依然能精准、稳定、安全飞行。

本发明授权一种四旋翼无人机抗风扰鲁棒飞行控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机抗风扰鲁棒飞行控制方法，其特征在于，包括： 采集无人机的实时状态数据，所述实时状态信息包括位置、速度、高度、三轴姿态角及三轴角速度； 获取期望巡检轨迹指令并结合所述实时状态数据生成期望姿态角指令及总升力指令，采用神经网络进行风扰估计并补偿所述期望姿态角指令及总升力指令； 基于所述期望姿态角指令与实时状态数据采用增量反步法计算控制力矩增量，结合上一时刻控制力矩得到控制力矩指令； 将所述控制力矩指令与所述总升力指令分配至四旋翼无人机的四个电机的转速，电机执行转速指令驱动无人机完成抗风扰飞行任务； 所述期望巡检轨迹指令并结合所述实时状态数据生成期望姿态角指令及总升力指令，具体为： 其中，为总升力指令，为无人机质量，为实际滚转角、实际俯仰角，为x、y、z方向综合控制量，为风扰估计值，为期望俯仰角、为期望偏航角； 所述采用增量反步法计算控制力矩增量包括： 式中，均为正定增益矩阵；为有限时间指数；sign为符号函数；为姿态角误差；为实际角加速度，为姿态角速度误差；为转动惯量矩阵；为角加速度变化量；为姿态角误差变化量；为姿态角速度误差变化量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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