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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利连续自适应被动夹持与随持滚动的末端执行器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511841608.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权连续自适应被动夹持与随持滚动的末端执行器及机器人是由楼云江;付强设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本连续自适应被动夹持与随持滚动的末端执行器及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及连续自适应被动夹持与随持滚动的末端执行器及机器人，包括夹爪机构、夹爪杆和基座，夹爪机构和基座设置于夹爪杆的两端，夹爪机构包括第一爪组、第二爪组、用于提供张开力的弹簧、用于提供夹紧力的夹紧装置和用于调整物品夹持姿态的两个随持滚动单元；弹簧的两端分别与第一爪组和第二爪组连接，夹紧装置固定在基座上，夹紧装置穿过夹爪杆以分别与第一爪组和第二爪组连接；两个随持滚动单元分别设置于第一爪组和第二爪组上以与物品接触。本发明整体结构精巧，实现多功能与轻量化的高度统一，可进行连续高效循环作业。

本发明授权连续自适应被动夹持与随持滚动的末端执行器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机身100、变形轮200、转轮300以及连续自适应被动夹持与随持滚动的末端执行器；所述末端执行器包括夹爪机构、夹爪杆500和基座600； 所述机身100包括中间连管101、用于安装所述夹爪机构的夹爪座111和两个机体变形组件；所述夹爪座111可转动地设置于所述中间连管101上，所述夹爪机构设置于所述夹爪座111上；两个所述机体变形组件均设置于所述中间连管101上且分别连接所述变形轮200和所述转轮300，以使所述变形轮200和所述转轮300绕所述中间连管101转动，进而使得整机在飞行模式、地面模式和水面模式之间转换构型；所述变形轮200设置有可内嵌或者张开的桨腿201，以使整机在轮式状态和轮桨腿状态之间变形； 所述夹爪机构和所述基座600设置于所述夹爪杆500的两端，所述夹爪机构包括第一爪组、第二爪组、用于提供张开力的夹爪弹簧413、用于提供夹紧力的夹紧装置和用于调整物品700夹持姿态的两个随持滚动单元；所述夹爪弹簧413的两端分别与所述第一爪组和所述第二爪组连接，所述夹紧装置固定在所述基座600上，所述夹紧装置穿过所述夹爪杆500以分别与所述第一爪组和第二爪组连接；两个所述随持滚动单元分别设置于所述第一爪组和第二爪组上以与物品700接触； 所述机身100还包括夹爪旋转机座108、夹爪旋转舵机109、夹爪旋转主动齿轮110、从动轮连接座107和两个机体变形组件，所述中间连管101的两端分别连接所述夹爪旋转机座108和所述从动轮连接座107，所述夹爪旋转机座108和所述从动轮连接座107分别连接两个所述机体变形组件；两个所述机体变形组件分别连接所述变形轮200和所述转轮300；所述夹爪旋转机座108固定在所述中间连管101上，所述夹爪旋转舵机109固定在所述夹爪旋转机座108上，所述夹爪旋转主动齿轮110设置于所述夹爪旋转舵机109的输出轴，所述夹爪座111可转动地设置在所述中间连管101上，所述夹爪座111设置有夹爪旋转从动齿轮，所述夹爪旋转主动齿轮110与所述夹爪旋转从动齿轮啮合，以通过所述夹爪旋转舵机109驱动所述夹爪座111和所述夹爪机构绕中间连管101旋转； 所述机体变形组件包括机体变形舵机102、机体变形机座103、机体变形齿轮104、对称齿轮105和机臂106；所述机体变形舵机102固定于所述机体变形机座103上；所述机体变形舵机102的输出轴连接有所述机体变形齿轮104，所述机体变形齿轮104与所述对称齿轮105啮合，所述对称齿轮105与所述机臂106啮合，所述机臂106与所述变形轮200或者所述转轮300固定连接，以使整机在飞行模式、地面模式和水面模式之间转换构型。

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