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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于深度信息引导的多相机360度全景图像拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121280641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511860961.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于深度信息引导的多相机360度全景图像拼接方法是由刘海波;郑明杰设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度信息引导的多相机360度全景图像拼接方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于深度信息引导的多相机360度全景图像拼接方法：标定多相机系统的内外参数并构建全景坐标系；对图像去畸变后按相邻顺序配对，提取并匹配特征点，通过双目交会计算出在相机坐标系下的真实深度，获得稀疏真实深度图；同时利用单目深度估计网络获得仿射不变深度图，将稀疏真实深度图与之对应的仿射不变深度图进行尺度对齐，得到全局尺度因子和深度偏移量，恢复稠密真实深度图；将多张稠密深度图反投影重建的三维点云在球面上进行深度投影，得到全景深度图；借助全景深度图信息，建立全景图像与各相机图像之间的像素映射关系，构建像素值映射表并生成360度全景图像。本发明能够有效缓解因视差引起图像错位、重影等伪影问题。

本发明授权一种基于深度信息引导的多相机360度全景图像拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度信息引导的多相机360度全景图像拼接方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，标定多相机系统的内外参数，并构建全景坐标系； S2，对图像去畸变后按相邻顺序配对，提取并匹配特征点，通过双目交会计算出在相机坐标系下的真实深度，不断重复该步骤，获得N张稀疏真实深度图； S3，利用单目深度估计网络获得N张仿射不变深度图； S4，将N张稀疏真实深度图与之对应的仿射不变深度图进行尺度对齐，得到全局尺度因子和深度偏移量，进而恢复出N张稠密真实深度图； S401,利用步骤S2获得的第张图像中像素点作位置掩码得到掩码图，与步骤S3获得的仿射不变深度图逐像素相乘得到对应点位置，通过将像素点的真实深度值与仿射不变深度值进行尺度拟合，如公式1.7,且通过优化公式1.8求解的对仿射不变深度图来实现全图尺度恢复，得到稠密真实深度图； 1.7 1.8 其中，为第张图像第个匹配点，、分别为的仿射不变深度值和真实深度值，为第张图像中同名点总数量，和为第张图像的全局尺度因子和深度偏移量； S402,对N张仿射不变深度图重复步骤S401，获得N张稠密真实深度图； S5，将N张稠密深度图反投影重建的三维点云在球面上进行深度投影，得到全景深度图； S6，借助全景深度图信息，引导建立全景图像与各相机图像之间的像素映射关系，构建像素值映射表并生成360度全景图像。

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