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龙图腾网获悉北京惠风联合防务科技有限公司申请的专利基于单目摄像头的真实高度测量方法、系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121274849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511833250.8，技术领域涉及：G01B11/06；该发明授权基于单目摄像头的真实高度测量方法、系统和介质是由李蓬;罗伟;刘毅设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目摄像头的真实高度测量方法、系统和介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于单目摄像头的真实高度测量方法、系统和介质，涉及高度测量技术领域。该方法包括：先获取相机内参数包括畸变参数和主点坐标；其次利用摄像模块获取目标图像并从IMU组件获取俯仰角数据；然后基于内参数对图像预处理，生成去噪图像和边缘图像；接着将处理后的图像输入由骨干网络、特征金字塔和检测头组成的推理神经网络，精确定位目标的接地点和顶点坐标；最后基于这些坐标、俯仰角数据和内参数，通过几何计算模块计算出目标物体的真实物理高度。实施本申请中的方法可以避免传统方法依赖额外参照物的局限性，显著降低了测量装置的成本。

本发明授权基于单目摄像头的真实高度测量方法、系统和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于单目摄像头的真实高度测量方法，其特征在于，所述方法包括： 获取单目摄像头的相机内参数，所述相机内参数至少包括径向畸变参数、切向畸变参数、主点在图像坐标系中的横坐标和纵坐标； 通过摄像模块获取目标单帧图像，并获取最近一次输入模块中的IMU惯性导航组件的角数据，通过解算得到所述目标单帧图像的俯仰角数据； 基于所述相机内参数，对所述目标单帧图像进行预处理，以得到第一处理图像和第二处理图像，所述第一处理图像包含去随机噪声后的图像区域，所述第二处理图像是包含关键目标边缘的边缘图像区域； 将所述第一处理图像和所述第二处理图像输入至图像特征计算模块中预设的推理神经网络，得到目标待测物体在所述目标单帧图像上的接地点像素坐标与顶点像素坐标，所述推理神经网络是预先训练的，包含骨干网络、特征金字塔和检测头的三级结构； 基于所述接地点像素坐标与所述顶点像素坐标、所述俯仰角数据和所述相机内参数，通过几何计算模块计算目标待测物体的物理真实高度； 在基于所述接地点像素坐标与所述顶点像素坐标、所述俯仰角数据和所述相机内参数，通过几何计算模块计算目标待测物体的物理真实高度的步骤，包括： 通过所述输入模块获取相机光心在图像上的位置、所述接地点像素坐标、所述顶点像素坐标、相机焦距、相机高度所述相机高度通过与相机连接的激光测距设备进行测量而得； 基于空间几何关系约束，根据三维投影和相似三角形原理，在所述几何计算模块中进行如下计算： ； ； 其中z示从光心到测量目标接地点的距离，是所述俯仰角数据，是所述目标待测物体的物理真实高度； 联立公式得到： ； 其中，是关于相机俯仰的函数关系，对应的计算公式为： 。

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