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龙图腾网获悉中国铁路设计集团有限公司申请的专利针对响应延迟的接触网运维车组补偿控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511795579.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权针对响应延迟的接触网运维车组补偿控制方法及系统是由陈伟;陈晨;邓洪;古晓东;刘国富;赵耀;张德瑞;张雪设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对响应延迟的接触网运维车组补偿控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了针对响应延迟的接触网运维车组补偿控制方法及系统；方法包括：获取期望车速轨迹与系统延迟参数；利用动态线性化技术构建包含偏导数矩阵的延迟预测数据模型；基于实时速度偏差，设计无模型延迟补偿预测控制器，并融合速度偏差的积分与微分特性在线更新预测控制增益矩阵；进而，通过一种非对称参数机制，动态调整控制器参数以优先保障制动安全，生成最终控制指令；本发明无需依赖车组的精确数学模型，有效补偿系统响应延迟，并通过引入非对称安全机制，在复杂工况下实现了车组的高精度、高可靠性自动就位。

本发明授权针对响应延迟的接触网运维车组补偿控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.针对响应延迟的接触网运维车组补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取运维车组就位制动轨迹与系统响应延迟模型参数，生成期望车速轨迹； 采集运维车组实时运行状态，并利用动态线性化技术，将存在响应延迟的非线性运维车组跟踪控制系统转化为延迟预测数据模型，所述延迟预测数据模型包含偏导数矩阵，且所述偏导数矩阵能随采样时刻更新； 基于实时车速与期望车速的速度偏差，设计无模型延迟补偿预测控制器，设计考虑所述速度偏差的积分与微分特性的预测控制增益矩阵更新算法，利用所述延迟预测数据模型，实时更新修正预测控制增益矩阵； 设计非对称参数机制，动态更新所述无模型延迟补偿预测控制器，生成用于消除所述速度偏差的控制指令，输出控制指令至车组牵引制动系统； 持续更新所述无模型延迟补偿预测控制器，获得消除所述速度偏差的控制指令，驱动车组精准跟踪所述期望车速轨迹，实现车组在目标点的精确就位； 其中，基于实时车速与期望车速的速度偏差，设计无模型延迟补偿预测控制器的方法为： ； 其中，表示采样时刻，表示系统响应延迟时间，N为预测步长，N为正整数；表示N步前向延迟补偿预测控制指令向量，，，表示采样时刻考虑响应延迟的速度偏差向量，，为采样时刻考虑响应延迟的期望车速向量，，表示采样时刻考虑响应延迟的期望车速；表示全1向量；表示采样时刻的实时车速；表示的一阶前向差分，，，M表示无模型延迟补偿预测控制器阶数，M为正整数；为预测控制增益矩阵； ； 其中，代表第N步预测的第NL个预测控制增益元素。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国铁路设计集团有限公司，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区自贸试验区(空港经济区)东七道109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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