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龙图腾网获悉江苏小牛电动科技有限公司申请的专利多地形减震悬挂系统的负载检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121246477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511815931.1，技术领域涉及：B60G17/018；该发明授权多地形减震悬挂系统的负载检测方法及系统是由胡依林;郝军设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本多地形减震悬挂系统的负载检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及动态负载测量技术领域，尤其涉及多地形减震悬挂系统的负载检测方法及系统，方法包括：建立几何关联模型；获取车辆的底盘姿态角数据及实时悬挂位移数据并输入几何关联模型中，解算三维位姿变化向量；采集原始应变信号，结合三维位姿变化向量进行动态信号分离，生成静态负载应变值；根据三维位姿变化向量对实时悬挂位移数据进行几何修正，生成位移表征负载值；检测当前地形环境类型，对位移表征负载值和静态负载应变值加权，得出未修正实时负载值；以位移表征负载值与静态负载应变值为基准，学习生成非线性补偿参数并实时补偿输出实时负载值。通过本发明，有效解决了复杂行驶环境下因悬挂系统多自由度运动导致的动态负载测量失真问题。

本发明授权多地形减震悬挂系统的负载检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.多地形减震悬挂系统的负载检测方法，其特征在于，所述方法包括： 建立描述车辆悬挂机构三维运动学关系的几何关联模型； 获取车辆的底盘姿态角数据及各悬挂点的实时悬挂位移数据，将所述底盘姿态角数据和所述实时悬挂位移数据输入所述几何关联模型中，解算各所述悬挂点相对于车架的三维位姿变化向量； 采集减震器的原始应变信号，结合各所述悬挂点的所述三维位姿变化向量进行动态信号分离，滤除由所述车辆悬挂机构运动引起的应变干扰成分，生成静态负载应变值； 根据各所述悬挂点的所述三维位姿变化向量对所述实时悬挂位移数据进行几何修正，生成位移表征负载值； 检测车辆当前行驶所处的地形环境类型，基于所述地形环境类型对所述位移表征负载值和所述静态负载应变值进行加权，并将加权结果融合计算得出各所述悬挂点的未修正实时负载值； 当检测到所述车辆处于质心垂向振动频域能量值持续低于预设阈值且超过设定时长的低扰动行驶状态时，以所述位移表征负载值与所述静态负载应变值为基准，学习生成非线性补偿参数并实时补偿所述未修正实时负载值输出修正后的各所述悬挂点的实时负载值； 解算各悬挂点相对于车架的三维位姿变化向量，包括： 将所述车辆悬挂机构的空间约束条件加载至所述几何关联模型中构建运动链拓扑关系； 将所述实时悬挂位移数据分解为悬置行程分量与柔性变形分量输入所述运动链拓扑关系； 使所述底盘姿态角数据与所述悬置行程分量在所述几何关联模型中执行转向节旋量变换推导轮心位置偏移量； 基于所述柔性变形分量对所述轮心位置偏移量执行弹性修正补偿生成硬点坐标更新值； 在所述几何关联模型中建立车体坐标系与地面参考坐标系的转换关系并计算坐标变换矩阵； 根据所述硬点坐标更新值基于所述坐标变换矩阵反解各所述悬挂点的空间姿态四元数，并对所述空间姿态四元数执行李群微分运算连续推导演化生成所述三维位姿变化向量。

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