买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆蓝黛自动化科技有限公司申请的专利关节执行器污渍自动检测与清洗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511788125.X，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权关节执行器污渍自动检测与清洗方法是由刘永胜;黎鹏;周勇;龚五军;游钦锋;吴林蔓设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节执行器污渍自动检测与清洗方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种关节执行器污渍自动检测与清洗方法，基于包含机械臂、摄像机、注液针及环状海绵的关节执行器污渍检测和清洗设备实现。该方法首先控制机械臂带动摄像机对固定于工作台上的关节执行器进行多视角图像采集，通过图像处理算法自动识别污渍区域及其三维坐标；随后，规划机械臂的第一运动轨迹，驱动注液针移动至各污渍点并精准喷射清洗液；最后，规划第二运动轨迹，驱动环状海绵吸附和擦拭表面残留清洗液。本发明实现了从识别、清洗到擦拭的全流程自动化，有效替代了人工操作，具有清洗效率高、清洁一致性好、资源浪费少的优点。

本发明授权关节执行器污渍自动检测与清洗方法在权利要求书中公布了：1.一种关节执行器污渍自动检测与清洗方法，其特征在于：基于关节执行器污渍检测和清洗设备实现，所述关节执行器污渍检测和清洗设备包括机架，所述机架上安装有关节执行器污渍检测和清洗装置，所述关节执行器污渍检测和清洗装置包括工作台，所述工作台上安装有：定位组件，用于定位安装待清洗的关节执行器；储液箱，用于存储清洗关节执行器表面污渍的清洗液；污渍检测清洗组件，用于检测关节执行器表面污渍位置，并对各位置的表面污渍进行清洗作业； 所述污渍检测清洗组件包括机械臂，所述机械臂的末端安装有安装座，所述安装座上安装有用于检测关节执行器表面污渍的污渍检测执行组件、用于对表面污渍进行清洗的污渍清洗执行组件和用于擦拭清洗液的清洗液擦拭组件；所述污渍检测执行组件包括摄像机；所述污渍清洗执行组件包括与储液箱相连的注液泵和安装在注液泵出液口上的注液针；所述清洗液擦拭组件包括安装在所述安装座上的海绵安装板和安装在所述海绵安装板上的海绵； 所述机架内还安装有用于控制所述机械臂、污渍检测执行组件和污渍清洗执行组件动作以执行污渍检测和清洗作业的控制柜； 所述方法由所述控制柜执行，并包括如下步骤： 步骤一：控制所述机械臂运动，使所述摄像机按预设路径对定位安装于定位组件上的关节执行器进行多视角图像采集，并基于采集的图像识别关节执行器表面的污渍区域及其三维位置坐标； 步骤二：基于识别出的所有污渍区域的三维位置坐标，规划所述机械臂的第一运动轨迹，并控制所述机械臂带动所述污渍清洗执行组件沿所述第一运动轨迹移动，依次对各个污渍区域施加清洗液； 步骤三：在完成清洗液的施加后，规划所述机械臂的第二运动轨迹，并控制所述机械臂带动环状海绵沿所述第二运动轨迹移动，以吸附和擦拭关节执行器表面的残留清洗液； 所述步骤一中，基于采集的图像识别关节执行器表面的污渍区域及其三维位置坐标的方法步骤为： 11对采集的图像进行预处理，所述预处理包括灰度化、滤波和对比度增强；其中，滤波采用高斯滤波，其核函数为：，其中：为标准差；对比度增强采用直方图均衡化，将原图像中灰度值为的像素映射为新的灰度值，其中：为灰度的像素数；为总像素数；为最大灰度级； 12利用图像识别算法对预处理后的图像进行污渍区域分割，得到污渍的二元掩膜； 13计算各污渍区域的像素面积和质心像素坐标： 其中：为污渍区域； 14基于手眼标定矩阵，将各污渍区域的质心像素坐标转换为相对于机械臂基坐标系的三维位置坐，转换关系为： 其中：为手眼标定矩阵，即摄像机到机械臂基坐标系的变换矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆蓝黛自动化科技有限公司，其通讯地址为：402760 重庆市璧山区璧泉街道剑山路100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。