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龙图腾网获悉北京天翔睿翼科技有限公司申请的专利一种双轴振镜误差标定方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511794192.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种双轴振镜误差标定方法、系统、电子设备及存储介质是由于涛设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双轴振镜误差标定方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及光学测量技术领域，公开了一种双轴振镜误差标定方法、系统、电子设备及存储介质，包括通过标定板获得包含内参矩阵和畸变系数的相机内参；建立双轴振镜的理想几何变换模型，定义由第一振镜旋转角度和第一距离决定的第一振镜变换矩阵，以及由第二振镜旋转角度和第二距离决定的第二振镜变换矩阵；引入安装误差参数，形成用于描述从实际相机坐标系到最终成像坐标系完整光路变换关系的完整坐标变换模型；采集标定数据，基于重投影误差优化振镜系统参数和安装误差参数，构建重投影残差，并通过非线性优化算法最小化重投影残差，得到最优参数。本发明能够精确标定和有效补偿安装误差。

本发明授权一种双轴振镜误差标定方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双轴振镜误差标定方法，其特征在于，包括： 通过标定板完成相机内参标定，获得包含内参矩阵和畸变系数的相机内参； 建立双轴振镜的理想几何变换模型，定义由第一振镜旋转角度和第一距离决定的第一振镜变换矩阵，以及由第二振镜旋转角度和第二距离决定的第二振镜变换矩阵，其中，所述第一距离表示相机光心到第一振镜中轴线的距离，所述第二距离表示第一振镜中轴线到第二振镜中轴线的距离，且振镜旋转角度与控制电压通过转换系数建立线性关系； 引入安装误差参数，通过第一安装误差矩阵表征实际相机坐标系与理想相机坐标系之间的偏差，通过第二安装误差矩阵表征实际振镜坐标系与理想振镜坐标系之间的偏差，并将所述第一安装误差矩阵和所述第二安装误差矩阵集成到所述理想几何变换模型中，形成用于描述从实际相机坐标系到最终成像坐标系完整光路变换关系的完整坐标变换模型； 采集标定数据，通过控制振镜在不同电压组合下对标定板进行多次成像，获得多组标定图像及对应的振镜电压值； 基于重投影误差优化振镜系统参数和安装误差参数，利用所述完整坐标变换模型和所述相机内参，构建重投影残差，并通过非线性优化算法最小化所述重投影残差，得到最优的所述转换系数、所述第一距离、所述第二距离、所述第一安装误差矩阵和所述第二安装误差矩阵。

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