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龙图腾网获悉中国铁路设计集团有限公司申请的专利一种毫米波雷达点云滤波方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121170315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511694999.9，技术领域涉及：G06V10/30；该发明授权一种毫米波雷达点云滤波方法、系统、设备及介质是由王飞;刘桂卫;梁军利;崔庆国;许扬;李亦桐;程志伟;闫双斌;田阳;徐皓;刘永高;马泽民设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波雷达点云滤波方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种毫米波雷达点云滤波方法、系统、设备及介质，涉及雷达信号处理与铁路安全监测技术领域，该方法包括：对连续多帧的铁路异物侵限目标点云成像数据集合的第一帧目标点云成像数据集合进行DBSCAN粗聚类，得到第一帧粗聚类结果，构造欧氏距离矩阵，获得类别中心点，确定突变指数，对第一帧粗聚类结果进行异常点去除；筛选第一帧粗聚类结果中各类最小邻域半径的最大值和各类最小邻域密度的最小值作为下一帧点云数据DBSCAN粗聚类的邻域半径和邻域密度，基于DBSCAN粗聚类算法，得到下一帧粗聚类结果，以进行异常点去除，直至对每一帧均进行异常点去除，本申请能有效去除点云杂点且稀疏点云目标分类准确。

本发明授权一种毫米波雷达点云滤波方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达点云滤波方法，其特征在于，包括： 对连续多帧的铁路异物侵限目标点云成像数据集合的第一帧目标点云成像数据集合进行DBSCAN粗聚类，得到第一帧粗聚类结果； 从所述第一帧粗聚类结果中，获得任意类目标对象的任意样本点的空间坐标信息，构造欧氏距离矩阵，并对所述欧氏距离矩阵进行矩阵数据处理，获得类别中心点； 根据所述第一帧粗聚类结果内所有类目标，结合类别中心点，确定突变指数，并根据所述突变指数以及欧氏距离矩阵对所述第一帧粗聚类结果进行异常点去除； 根据异常点去除后的第一帧粗聚类结果，定义所述第一帧粗聚类结果中每一类的最小邻域半径和最小邻域密度； 筛选所述第一帧粗聚类结果中各类最小邻域半径的最大值和各类最小邻域密度的最小值作为下一帧点云数据DBSCAN粗聚类的邻域半径和邻域密度； 基于所述下一帧点云数据DBSCAN粗聚类的邻域半径和邻域密度，对连续多帧的铁路异物侵限目标点云成像数据集合的下一帧目标点云成像数据集合进行DBSCAN粗聚类，得到下一帧粗聚类结果； 将所述下一帧粗聚类结果作为所述第一帧目标点云成像数据集合，返回“从所述第一帧粗聚类结果中，获得任意类目标对象的任意样本点的空间坐标信息，构造欧氏距离矩阵，并对所述欧氏距离矩阵进行矩阵数据处理，获得类别中心点”，直至对连续多帧的铁路异物侵限目标点云成像数据集合每一帧均进行异常点去除，完成毫米波雷达目标点云滤波。

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