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龙图腾网获悉杭州利环环境集团有限公司申请的专利基于多模态融合的人行地砖环境感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511676155.1，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于多模态融合的人行地砖环境感知方法是由刘宇欣;沈敬荃;沈文渊;叶阳设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态融合的人行地砖环境感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及人行环境感知技术领域，公开了基于多模态融合的人行地砖环境感知方法。该方法包括获取预设监测区域内人行地砖的多模态感知数据序列，含压力分布、表面纹理图像及环境温湿度数据序列；接着结合预设环境参数动态阈值与目标感知区域空间特征，经正均衡关系匹配筛选动态感知目标区域，前者基于历史感知数据统计分布及预设环境异常判定规则预配置，后者基于地砖铺设密度、行人流密度峰值及异常区域热力图分布范围计算；再依目标区域边界位置与多模态感知节点分布拓扑，划分多个连续感知时间窗口；最后按窗口顺次，以渐进式多源数据融合方式完成各窗口感知作业，实现对人行地砖环境状态的全面感知。

本发明授权基于多模态融合的人行地砖环境感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合的人行地砖环境感知方法，其特征在于，包括： 获取预设监测区域内人行地砖的多模态感知数据序列，所述多模态感知数据序列包含压力分布数据序列、表面纹理图像序列和环境温湿度数据序列； 基于预设环境参数动态阈值与目标感知区域空间特征的正均衡关系，将预设环境参数动态阈值与目标感知区域空间特征进行匹配，以筛选得到满足预设条件的动态感知目标区域；所述预设环境参数动态阈值基于历史感知数据统计分布及预设环境异常判定规则经预配置得到；所述目标感知区域空间特征基于人行地砖铺设密度、行人流密度峰值及异常区域热力图分布范围计算得到； 基于筛选得到的动态感知目标区域的边界位置与多模态感知节点分布拓扑，将动态感知目标区域的感知任务划分为多个连续感知时间窗口； 根据连续感知时间窗口的顺次，采用渐进式多源数据融合方式依次进行每个连续感知时间窗口的感知作业，直至完成最后一个连续感知时间窗口对应的感知作业； 所述基于筛选得到的动态感知目标区域的边界位置与多模态感知节点分布拓扑，将动态感知目标区域的感知任务划分为多个连续感知时间窗口，包括： 获取动态感知目标区域的边界位置与多模态感知节点分布拓扑；所述多模态感知节点分布拓扑为感知区域内压力传感器节点、图像采集节点及环境传感器节点形成的空间分布图谱； 根据动态感知目标区域的边界位置与多模态感知节点分布拓扑，获取动态感知目标区域的多模态数据采集时间轴，将多模态数据采集时间轴划分为多个连续感知时间窗口。

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