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龙图腾网获悉中核检修有限公司申请的专利基于亚像素边缘引导的深度-梯度一致性深度信息补全方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511243298.3，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权基于亚像素边缘引导的深度-梯度一致性深度信息补全方法及系统是由孙国庆;王成林;王朋;王明月;张冬至设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于亚像素边缘引导的深度-梯度一致性深度信息补全方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于亚像素边缘引导的深度‑梯度一致性深度信息补全方法及系统，包括：获取反应堆内部构件的彩色图像信息和深度图像信息；针对彩色图像使用Zernike矩边缘检测进行反应堆内部构件的亚像素级边缘检测；构建基于边缘距离场和方向感知机制的深度值缺失区域分类规则；对A类深度值缺失区域进行初次补全，并通过构建能量函数进行深度‑梯度一致性优；对BC类深度值缺失区域，使用双边滤波方法进行补全；基于对边缘区域进行局部增强，并通过泊松重建得到几何一致的深度图；本发明实现了亚像素边缘引导的深度‑梯度一致性深度信息补全，结合双目视觉原理实现了反应堆堆内构件无人化远程操作和高精度引导定位。

本发明授权基于亚像素边缘引导的深度-梯度一致性深度信息补全方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于亚像素边缘引导的深度-梯度一致性深度信息补全方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.获取反应堆内部构件的彩色图像信息和深度图像信息； S2.针对彩色图像使用Zernike矩边缘检测进行反应堆内部构件的亚像素级边缘检测，得到亚像素坐标； S3.构建基于边缘距离场和方向感知机制的深度值缺失区域分类规则，得到A类以及BC类深度值缺失区域； S4.对A类深度值缺失区域进行初次补全，并通过构建能量函数对经过初次补全后的深度图进行深度-梯度一致性优化；对BC类深度值缺失区域，使用双边滤波方法进行补全； S5.基于对边缘区域进行局部增强，并通过泊松重建将局部重建后的梯度场返回深度图，得到几何一致的深度图； 步骤S4的具体内容为： S41.对A类深度值缺失区域进行初次补全： 其中，为A类深度信息缺失点的像素坐标，为邻域内深度有效点的深度值，为距离深度值缺失点最近的边缘点法线与轴之间的夹角，与表示坐标偏移，，，为方向感知权重，用于引导空洞区域修复； S42.建立梯度幅值场用于控制边缘区域深度值变化趋势： S43.建立梯度方向场，使在边缘附近的深度信息梯度与边缘法线梯度一致： 其中，表示距离点最近的边缘点的法线方向，表示双边滤波后某一深度点的梯度向量； S44.建立目标梯度场，将幅值和方向合成为目标梯度场： S45.建立能量函数实现深度-梯度一致性优化： 其中，为待优化的深度信息，为双边滤波处理后的深度信息，为优化后深度图的梯度，表示深度值有效区域，Ω表示深度信息缺失区域。

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