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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种货架沉降的自检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121147215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511677987.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种货架沉降的自检测方法及装置是由邵健锋;梁建平;严雨华;刘祥;谭武仁;黄晓辉设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种货架沉降的自检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及货架检测技术领域，尤其涉及一种货架沉降的自检测方法及装置，本申请提出以下方案，通过设置在货架顶部正上方的图像传感器获取顶视图像，将图像划分为多个网格单元，并利用霍夫变换定位长方形几何形态，结合边缘特征筛选多个待测区域。针对待测区域，基于基准图像进行单应配准与正射校正，采用亚像素级稠密配准得到位移场，经稳健估计得到与成像参数对应的几何视差分量场。在小形变假设下，将视差反演为像素法向距离，并对局部区域加权聚合得到局部距离测量结果。通过迭代合并相邻网格，确定沉降区域边界，最终输出沉降检测结果。本申请能够在单帧影像下实现毫米级沉降量化，避免硬件改造，适用于多规格货架的自动化检测与长期监测。

本发明授权一种货架沉降的自检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种货架沉降的自检测方法，应用于检测装置，其特征在于，所述检测装置包括一安装于货架正上方的图像传感器，所述图像传感器的单次拍摄视野范围与所述货架的顶部大小相同，所述方法包括： 获取所述图像传感器拍摄的货架顶部图像，其中所述货架顶部图像包括多个网格单元； 通过霍夫变换定位所述货架顶部图像的长方形几何形态，从所述多个网格单元中筛选出多个待测区域； 执行迭代操作，对当前选中的待测区域进行局部距离测量，若局部距离测量结果大于预设的距离阈值，将当前选中的待测区域的相邻的网格单元合并至当前选中的待测区域，并代替当前选中的待测区域，直至局部距离测量结果小于或等于预设的距离阈值，输出当前选中的待测区域； 将所有当前选中的待测区域进行汇总，输出沉降检测结果； 所述对当前选中的待测区域进行局部距离测量，包括： 获取基准图像，结合所述长方形几何形态，将所述当前选中的待测区域对应的图像块与所述基准图像中对应的图像块进行单应配准，以使所述当前选中的待测区域对应的图像块在预设的理想平面中与所述基准图像中对应的图像块正射对齐； 在正射对齐后的当前选中的待测区域内进行亚像素级稠密配准，得到所述当前选中的待测区域对应的位移场； 对所述位移场进行稳健估计，得到与图像传感器对应的几何视差分量场，其中所述稳健估计基于所述当前选中的待测区域的亮度一致性、梯度方向一致性和局部结构连续性对所述位移场进行校正； 对所述几何视差分量场进行形变假设，求解所述当前选中的待测区域中各像素的法向距离，将所述法向距离进行加权平均求和，得到局部距离测量结果，其中所述形变假设通过将所述几何视差分量场的几何视差作为相对于所述理想平面的扰动，并根据所述扰动构建基于几何视差和法向距离的映射模型。

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