浙江强脑科技有限公司韩璧丞获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江强脑科技有限公司申请的专利按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132704B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511686003.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质是由韩璧丞;周俊设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质。本公开一实施例中，按摩机器人的控制方法包括：获取用户的多模态信号，多模态信号包括脑电信号、皮肤电信号、皮肤温度、身体阻抗信号和压力阵列信号；融合多模态信号以获得用户的疲劳度指数、舒适度指数和风险度指数，根据疲劳度指数、舒适度指数和风险度指数确定用户的按摩路径、目标部位和按摩参数；生成按摩操作指令以控制按摩机器人的机械臂按照按摩路径移动按摩机器人的执行端至目标部位并控制执行端按照按摩参数执行按摩操作。本公开实施例能够显著提升按摩机器人的舒适性、精确性与安全性。
本发明授权按摩机器人及其控制方法、控制装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取用户的多模态信号，所述多模态信号包括脑电信号、皮肤电信号、皮肤温度、身体阻抗信号和压力阵列信号； 融合所述多模态信号以获得用户的疲劳度指数、舒适度指数和风险度指数，根据所述疲劳度指数、舒适度指数和风险度指数确定用户的按摩路径、目标部位和按摩参数； 生成按摩操作指令以控制所述按摩机器人的机械臂按照所述按摩路径移动所述按摩机器人的执行端至所述目标部位并控制所述执行端按照所述按摩参数执行按摩操作； 分别对所述多模态信号中的脑电信号、皮肤电信号、皮肤温度、身体阻抗信号、压力阵列信号进行自适应阈值安全检测； 若所述多模态信号中通过所述自适应阈值安全检测的信号数量超过第一预设阈值，则继续所述按摩机器人的当前处理流程或按摩操作，降低当前按摩操作的按摩力度； 若所述多模态信号中通过所述自适应阈值安全检测的信号数量未超过所述第一预设阈值，则发出报警，终止所述按摩机器人的当前处理流程或按摩操作。
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