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龙图腾网获悉经纬恒润(天津)研究开发有限公司申请的专利对象定位的方法、装置、电子设备及码垛机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511677055.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权对象定位的方法、装置、电子设备及码垛机械臂是由孟庆宇;贺琛;张佳雯设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本对象定位的方法、装置、电子设备及码垛机械臂在说明书摘要公布了：本申请公开了一种对象定位的方法、装置、电子设备及码垛机械臂。本方法包括，在预设的扫描点以不同扫描角度对目标对象进行扫描，得到多组点云数据；从所述多组点云数据中分别筛选出满足预设目标面条件的目标点云数据；将每组目标点云数据拟合成一条线段；将所述扫描点到所述线段的垂直距离与扫描点高度的差值确定为所述目标对象的目标高度；基于所述线段的长度、扫描角度，以及所述扫描点到所述线段的垂足，确定所述目标对象的二维位姿信息；基于所述目标高度和所述二维位姿信息得到所述目标对象的三维位姿信息。根据本申请实施例，能够通过对目标对象的多次扫描，来确定出目标对象的目标高度和二维位姿信息，从而得到目标对象的三维位置信息。

本发明授权对象定位的方法、装置、电子设备及码垛机械臂在权利要求书中公布了：1.一种对象定位的方法，其特征在于，应用于码垛机械臂，所述码垛机械臂包括激光雷达；所述方法包括： 利用所述激光雷达在预设的扫描点以不同扫描角度对目标对象进行扫描，得到多组目标点云数据； 确定所述扫描点相对于各组目标点云数据的目标高度； 基于各组目标点云数据的覆盖区间，以及所述扫描点与各组目标点云数据的垂直投影位置，确定所述目标对象的二维位姿信息； 基于所述目标高度和所述二维位姿信息得到所述目标对象的三维位姿信息； 各组目标点云数据的所述覆盖区间为对应拟合出的线段的长度；所述垂直投影位置为所述扫描点到所述线段的垂足的位置；所述基于各组目标点云数据的覆盖区间，以及所述扫描点与各组目标点云数据的垂直投影位置，确定所述目标对象的二维位姿信息，包括：利用每条线段、每条线段对应的垂足的位置、每条线段对应的扫描角度和预设的三角函数确定每条线段的端点的位置，所述三角函数表示线段、垂足的位置、扫描角度和端点的位置之间的计算关系；将各个线段的端点坐标拟合为所述目标对象的目标面的目标形状；确定所述目标形状的中心位置；将所述中心位置、所述目标形状的任一边与笛卡尔坐标系的目标坐标轴的夹角确定为所述目标对象的二维位姿信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人经纬恒润(天津)研究开发有限公司，其通讯地址为：300380 天津市西青区张家窝镇汇祥道2号经纬恒润研发中心4号楼601室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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