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龙图腾网获悉陕西天璇航宇科技有限公司申请的专利多旋翼无人机飞行控制器的姿态解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511490100.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权多旋翼无人机飞行控制器的姿态解算方法是由毋涛;李雨菲设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本多旋翼无人机飞行控制器的姿态解算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及姿态解算技术领域，具体涉及多旋翼无人机飞行控制器的姿态解算方法，该方法包括：获取目标多旋翼无人机的每个目标旋翼在每个目标时刻下的旋转速度，并确定每个目标旋翼在每个目标时刻下的基频、湍流效应影响值和动态波动指标；对预设裕度进行调整，得到每个目标旋翼在每个目标时刻下的目标裕度；根据每个目标旋翼在每个目标时刻下的基频和目标裕度，通过带阻滤波器，对每个目标旋翼在每个目标时刻下采集的加速度计数据和陀螺仪数据进行带阻滤波，并基于带阻滤波后的数据进行姿态解算。本发明通过对预设裕度进行自适应调整，提高了数据滤波去噪的合理性，并提高了多旋翼无人机飞行控制器姿态解算的准确度。

本发明授权多旋翼无人机飞行控制器的姿态解算方法在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼无人机飞行控制器的姿态解算方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标多旋翼无人机的每个目标旋翼在每个目标时刻下的旋转速度，并基于每个目标旋翼在每个目标时刻下的旋转速度，确定每个目标旋翼在每个目标时刻下的基频； 根据目标多旋翼无人机的中心点和每个目标旋翼之间的位置分布情况，以及每个目标旋翼在每个目标时刻下的旋转速度，确定每个目标旋翼在每个目标时刻下的湍流效应影响值； 根据每个目标旋翼在每个目标时刻下的转速变化情况和升力变化情况，确定每个目标旋翼在每个目标时刻下的动态波动指标； 根据每个目标旋翼在每个目标时刻下的湍流效应影响值和动态波动指标，对预设裕度进行调整，得到每个目标旋翼在每个目标时刻下的目标裕度； 根据每个目标旋翼在每个目标时刻下的基频和目标裕度，通过带阻滤波器，对每个目标旋翼在每个目标时刻下采集的加速度计数据和陀螺仪数据进行带阻滤波，并基于带阻滤波后的数据进行姿态解算。

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