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龙图腾网获悉深圳市德孚力奥科技有限公司申请的专利一种基于视觉检测算法的无人机目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511564446.1，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于视觉检测算法的无人机目标检测方法及系统是由刘超;裴延艳;王建传设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉检测算法的无人机目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于视觉检测算法的无人机目标检测方法及系统，通过路径规划算法生成包含GPS坐标序列的无人机巡航路线数据；通过可见光相机采集多帧路灯RGB图像数据；同时通过搭载的红外热成像模块采集对应时空位置的单通道红外热辐射图像数据；建立RGB图像数据和红外热辐射图像数据之间的映射关系，形成多模态原始数据集D；对多模态原始数据集D进行预处理，得到标准化多模态数据集；根据标准化多模态数据集，构建基于改进的UAV‑YOLO模型，用于识别路灯热源；针对无人机俯视角度下，路灯热源在图像中呈现小尺寸热斑10‑30像素，且与城市环境中其他热源汽车、空调外机等混杂，传统算法区分准确率低，本申请提高检测精度。

本发明授权一种基于视觉检测算法的无人机目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测算法的无人机目标检测方法，其特征在于，包括： S1，根据预设的路灯地理信息系统地图数据，通过路径规划算法生成包含GPS坐标序列的无人机巡航路线数据； S2，基于巡航路线数据，控制无人机飞行，通过可见光相机采集多帧路灯RGB图像数据，用于提取路灯结构特征； 同时通过搭载的红外热成像模块采集对应时空位置的单通道红外热辐射图像数据，用于热源检测； 建立RGB图像数据和红外热辐射图像数据之间的映射关系，形成多模态原始数据集D； 其中，建立RGB图像数据和红外热辐射图像数据之间的映射关系，包括： 对可见光相机和红外热成像模块进行联合标定，获取两个成像设备的内参矩阵、畸变系数以及相对位置的外参矩阵，构建标定矩阵H； 在数据采集过程中，通过硬件触发实现可见光相机和红外热成像模块的时间同步，以使采集的RGB图像数据和单通道红外热辐射图像数据具有相同的时间戳； 利用标定矩阵H和外参矩阵，将RGB图像坐标系下的像素点映射到红外热辐射图像坐标系； 对采集的每一帧数据，记录对应的GPS坐标位置、时间戳t、无人机飞行高度和姿态数据； 将具有相同时间戳的RGB图像、红外热辐射图像、GPS坐标、时间戳t和飞行参数进行关联存储，构建数据元组； 根据所有采集的数据元组，构建多模态原始数据集，其中每个数据元组包含时空对齐的RGB图像、红外图像及其对应的地理位置信息和标定矩阵H； S3，对多模态原始数据集D进行预处理，得到标准化多模态数据集； S4，根据标准化多模态数据集，构建基于改进的UAV-YOLO模型，用于识别路灯热源； S5，对改进的UAV-YOLO模型通过INT8量化和通道剪枝，得到轻量级模型，将轻量级模型部署至无人机计算平台。

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