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龙图腾网获悉北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司申请的专利多源点云驱动的防爆机器人集群动态喷涂调控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511492935.0，技术领域涉及：G05D1/229；该发明授权多源点云驱动的防爆机器人集群动态喷涂调控方法及系统是由杨伟峰;任剑云;刘振宇;张炳计;尤嘉威;杨海峰设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本多源点云驱动的防爆机器人集群动态喷涂调控方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉一种多源点云驱动的防爆机器人集群动态喷涂调控方法及系统，其包括通过多个传感器获取目标表面的多源点云数据；对多源点云数据进行初步处理，剔除噪声点和冗余数据，可提高数据的质量和处理效率。将初步点云数据集输入基于几何约束的点云融合算法，生成统一坐标系下的融合点云数据；基于融合点云数据生成的目标表面高精度几何模型；结合防爆机器人集群的任务分配策略生成的喷涂路径方案，可使各机器人根据目标表面的具体特征和喷涂需求，动态调整喷涂操作，该方案可以提升防爆机器人喷涂质量和防爆效果。

本发明授权多源点云驱动的防爆机器人集群动态喷涂调控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多源点云驱动的防爆机器人集群动态喷涂调控方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过多个传感器获取目标表面的多源点云数据，所述多源点云数据包括激光扫描仪采集的三维几何信息、深度相机捕捉的纹理信息以及红外传感器记录的温度分布信息； 对所述多源点云数据进行初步处理，生成初步点云数据集，所述初步处理包括剔除噪声点和冗余数据； 将所述初步点云数据集输入到基于几何约束的点云融合算法中，通过点云配准和数据对齐操作生成统一坐标系下的融合点云数据； 基于所述融合点云数据，利用表面重建算法生成目标表面的高精度几何模型； 根据所述高精度几何模型，结合防爆机器人集群的任务分配策略，生成防爆机器人的喷涂路径方案，所述喷涂路径方案包括喷涂起点位置、喷涂终点位置和喷涂轨迹点序列； 根据喷涂路径方案向防爆机器人集群发送喷涂任务指令，使各机器人根据喷涂路径方案执行喷涂操作； 其中，根据所述高精度几何模型，结合防爆机器人集群的任务分配策略，生成防爆机器人的喷涂路径方案，包括：根据高精度几何模型的目标表面面积和喷涂材料覆盖能力，计算喷涂任务所需的喷涂单元数量；根据喷涂单元数量和防爆机器人集群的数量，生成每个防爆机器人的喷涂任务分配表；基于高精度几何模型的目标表面几何特征，划分喷涂任务的优先级区域，包括高曲率区域、低曲率区域和边缘区域；根据喷涂任务分配表，为每个防爆机器人分配对应的优先级区域；针对每个防爆机器人，结合其分配的优先级区域和喷涂材料覆盖能力，生成初始喷涂路径方案，针对高曲率区域采用螺旋式的喷涂路径，针对低曲率区域采用直线式的路径。

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