同济大学张琳获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种电动汽车运动控制参数自整定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120963670B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511483829.6，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种电动汽车运动控制参数自整定方法及系统是由张琳;陈虹;胡浩奇;潘威设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种电动汽车运动控制参数自整定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电动汽车运动控制参数自整定方法及系统，属于电动汽车稳定性运动控制技术领域，该方法包括：建立车辆动力学模型；设计非线性模型预测控制器；基于可微分庞特里亚金极值原理，计算状态轨迹和控制序列相对于所述超参数的梯度，并利用梯度下降法在线自动调整所述超参数，以优化车辆控制性能，在线自动调整车辆控制算法的超参数，从而进一步提升车辆侧纵向运动稳定性。
本发明授权一种电动汽车运动控制参数自整定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于可微分庞特里亚金极值原理的电动汽车运动控制超参数自动整定方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立车辆动力学模型，包括车辆二自由度模型和非线性轮胎模型，并生成参考横摆角速度和参考质心侧偏角； 步骤2：设计非线性模型预测控制器，所述非线性模型预测控制器基于所述车辆动力学模型和参考量，通过求解优化问题计算附加横摆力矩，其中优化问题的目标函数包含待整定的超参数； 步骤3：基于可微分庞特里亚金极值原理，计算状态轨迹和控制序列相对于所述超参数的梯度，并利用梯度下降法在线自动调整所述超参数，以优化车辆控制性能； 其中，所述步骤3中超参数整定通过求解双层优化问题外层优化问题，表述为： 约束为非线性模型预测控制优化问题； 其中，，为指标函数； 所述可微分庞特里亚金极值原理包括以下方程： 其中，为协态变量。
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