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龙图腾网获悉江西水利电力大学申请的专利一种基于轨迹管道回归预测与关联的多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511480780.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于轨迹管道回归预测与关联的多目标跟踪方法是由王松涛;缪建福;王亚迪;姚贞铭;尹嘉祺;向双双设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨迹管道回归预测与关联的多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明记载了一种基于轨迹管道回归预测与关联的多目标跟踪方法，包括以下步骤：获取并识别场景目标，包括既有目标和新目标；将既有目标与其身份标识对应的轨迹管道匹配拼接，输出既有目标更新后的轨迹管道；构建与新目标身份标识相对应的轨迹管道，输出新目标的轨迹管道；对输出的轨迹管道进行位置修正，输出场景目标在当前帧的预测位置；任意选择两条轨迹管道并计算二者之间的时空关联度、位置误差和外形误差，分别对该两条轨迹管道进行质量打分，对发生冲突且质量得分低的轨迹管道执行抑制操作；对场景目标的所有轨迹管道执行该操作，输出所有未被抑制的轨迹管道的身份标识及其当前帧预测位置，完成对场景目标的跟踪。

本发明授权一种基于轨迹管道回归预测与关联的多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹管道回归预测与关联的多目标跟踪方法，其特征在于， 包括以下步骤： S1，获取并识别场景目标，包括既有目标和新目标，输出场景目标的轨迹管道，包括：将既有目标与其身份标识对应的轨迹管道匹配拼接，输出既有目标更新后的轨迹管道；构建与新目标身份标识相对应的轨迹管道，输出新目标的轨迹管道； S2，对步骤S1输出的轨迹管道进行位置修正，输出场景目标在当前帧的预测位置； S3，选择任意两条身份标识不同的轨迹管道并计算二者之间的时空关联度、位置误差和外形误差，分别对该两条轨迹管道进行质量打分，对发生冲突且质量得分低的轨迹管道执行抑制操作； S4，对场景目标的所有轨迹管道执行步骤S3操作，输出所有未被抑制的轨迹管道的身份标识及其当前帧预测位置，完成对场景目标的跟踪； 步骤S1包括：通过FasterR-CNN网络模型输出场景目标的检测信息，包括检测框和原始分类置信度，其中，检测框的信息包括边界框坐标和外观特征向量； 将场景目标的检测信息与既有的轨迹管道进行匹配，对于成功匹配的既有目标，将该既有目标的边界框坐标和外观特征向量追加到其历史轨迹管道数据结构的末尾，输出既有目标更新后的轨迹管道；对于未能成功匹配的新目标，初始化一个新的轨迹管道，输出新目标的轨迹管道； 通过卡尔曼滤波器根据场景目标上一时刻的后验状态，预测出其在当前帧的先验位置，输出场景目标的轨迹管道预测位置； 计算每个既有目标和新目标的检测信息与轨迹管道预测位置之间的马氏距离，并将该马氏距离作为运动成本； 将需要进行匹配的一组检测信息与轨迹管道定义为检测-轨迹对，设置关联度阈值，对于运动成本低于关联度阈值的检测-轨迹对，进入下一层匹配，否则终止匹配，输出成本矩阵； 将成本矩阵输入匈牙利算法，输出检测信息与轨迹管道的匹配结果，包括成功匹配的检测-轨迹对以及未成功匹配的检测信息，其中，未成功匹配的检测信息包括未能匹配任何轨迹管道的未匹配检测信息和或未能匹配任何检测信息的未匹配轨迹管道； 对于成功匹配的检测-轨迹对，将相匹配的检测信息的边界框坐标作为新的观测值，输入卡尔曼滤波器进行运动状态校正和更新，对于未成功匹配的轨迹管道不进行更新。

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