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龙图腾网获悉广东省建筑机械厂有限公司申请的专利一种机器人自适应焊接路径构建方法、焊接方法、焊接路径构建装置及焊接系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120940939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511487194.7，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种机器人自适应焊接路径构建方法、焊接方法、焊接路径构建装置及焊接系统是由陈佛生;陈志文;胡顺彬;伍天河;杨荣贤;詹高峰;周雄聪;黄家俊设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人自适应焊接路径构建方法、焊接方法、焊接路径构建装置及焊接系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人自适应焊接路径构建方法、焊接方法、焊接路径构建装置及焊接系统，其焊接路径构建方法包括：根据第一数据信息构建待焊接结构的各关键点的第一位置信息；根据各关键点的第一位置信息确定机械臂末端位姿组；获取各粗定位点的位置信息；根据各粗定位点的位置信息和各关键点的第一位置信息确定各关键点的第二位置信息；根据第二位置信息和各粗定位点的位置信息确定待焊接结构的焊接路径。本发明通过摄像模组采集构件的空间位置，获取机械臂末端与构件的相对位置，并确定出各关键点的精确位置，进而能够将关键点的精确位置与构件焊缝骨架得到具体的机器人运动路径，从而减少人工对具有相同拓扑结构构件的定位，提高焊缝定位效率。

本发明授权一种机器人自适应焊接路径构建方法、焊接方法、焊接路径构建装置及焊接系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人自适应焊接路径构建方法，其特征在于，包括： 根据第一数据信息构建待焊接结构的各关键点的第一位置信息，其中，所述第一数据信息包括待焊接结构的结构类型、运动路径点、关键尺寸以及关键尺寸与运动路径点之间的位置关系，所述运动路径点包括关键点、安全点和过渡点，所述关键点包括焊缝的起点、中间点、终点； 根据各关键点的第一位置信息确定机械臂末端位姿组，其中，所述机械臂末端位姿组包括用于采集各关键点的空间位置信息时，与各关键点对应的机械臂末端位姿； 获取各粗定位点的位置信息； 根据各粗定位点的位置信息和各关键点的第一位置信息确定各关键点的第二位置信息； 根据第二位置信息和各粗定位点的位置信息确定待焊接结构的焊接路径； 所述根据第一数据信息构建待焊接结构的各关键点的第一位置信息，包括： 确定至少三个粗定位点，其中，至少三个粗定位点不在同一直线上； 根据各粗定位点的代数位置信息、待焊接结构的结构类型、关键尺寸以及关键尺寸与关键点之间的位置关系确定各关键点的第一位置信息； 所述根据各关键点的第一位置信息确定机械臂末端位姿组，包括： 根据机械臂上的摄像模块与待焊接结构所在平面之间的夹角、机械臂上的摄像模块与相应关键点的距离以及各关键点的第一位置信息确定各关键点对应的机械臂末端位姿； 根据各机械臂末端位姿，形成机械臂末端位姿组； 所述根据各粗定位点的位置信息和各关键点的第一位置信息确定各关键点的第二位置信息，包括： 根据各粗定位点的位置信息和各关键点的第一位置信息确定各关键点的第三位置信息； 根据各关键点的第三位置信息和机械臂末端位姿组获取各关键点的空间位置信息； 根据各关键点的空间位置信息确定各关键点的第二位置信息。

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