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龙图腾网获悉军融装备智能制造(厦门)有限公司申请的专利基于环境感知的水下清淤机器人智能巡航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120928838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511464893.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于环境感知的水下清淤机器人智能巡航控制方法是由康森炜;康昆平;康丽花;康瀚霖;陈杰设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于环境感知的水下清淤机器人智能巡航控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及水下清淤机器人巡航控制技术领域，具体涉及基于环境感知的水下清淤机器人智能巡航控制方法，该方法包括：通过衡量各时刻与其之前预设时长内所有时刻之间水下清淤机器人的位置距离，确定航迹偏差距离；基于当前时刻之前预设时段内所有时刻下航迹偏差距离的变化趋势，确定第二增益调整系数，并结合第一增益调整系数，确定增益调整系数，以优化滑模控制器的增益系数，对水下清淤机器人的姿态进行控制。本申请解决了传统滑模控制增益固定导致的水下清淤机器人滞后性航向误差的问题，通过动态融合多源趋势数据实现增益自适应优化，提升了水下清淤机器人的清淤效率。

本发明授权基于环境感知的水下清淤机器人智能巡航控制方法在权利要求书中公布了：1.基于环境感知的水下清淤机器人智能巡航控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 分别实时获取水下清淤机器人左、右两侧的压力数据及转速数据； 分别分析各时刻之前预设时长内所有时刻下水下清淤机器人左、右两侧之间压力数据差异的变化趋势，以及转速数据差异的变化趋势，分别确定各时刻下的压力差异趋势值和转速差异趋势值，以确定各时刻下水下清淤机器人的第一趋势值；基于各时刻之前预设时长内所有时刻下水下清淤机器人左、右两侧之间的压力数据差异与转速数据差异在变化趋势上的相关性，确定各时刻下水下清淤机器人的第二趋势值，并结合所述第一趋势值，确定各时刻下水下清淤机器人的第一增益调整系数； 通过衡量各时刻与其之前预设时长内所有时刻之间水下清淤机器人的位置距离，确定各时刻下水下清淤机器人的航迹偏差距离；基于当前时刻之前预设时段内所有时刻下航迹偏差距离的变化趋势，确定当前时刻下水下清淤机器人的第二增益调整系数，并结合所述第一增益调整系数，确定当前时刻下水下清淤机器人的增益调整系数； 基于所述增益调整系数，优化水下清淤机器人内滑模控制器的增益系数，以对当前时刻之后预设时段内水下清淤机器人的姿态进行控制； 所述各时刻下水下清淤机器人的航迹偏差距离的确定方法为： 计算各时刻与其之前预设时长内所有时刻下水下清淤机器人位置之间的距离，将距离按升序排列结果中前两个距离对应的水下清淤机器人所在位置进行连线，将各时刻下水下清淤机器人的位置到连线的最短距离，作为各时刻下水下清淤机器人的航迹偏差距离； 所述当前时刻下水下清淤机器人的第二增益调整系数的确定方法为： 将当前时刻之前预设时段内所有时刻下水下清淤机器人的航迹偏差距离作为移动标准差算法的输入，输出移动标准差序列，对移动标准差序列中所有元素进行拟合得到的拟合直线，记为航迹偏差直线，将航迹偏差直线的斜率的归一化值，作为当前时刻下水下清淤机器人的第二增益调整系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人军融装备智能制造(厦门)有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市火炬高新区(翔安)产业区舫山南路5号104室之四；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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