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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利基于剪应变场的接触边缘和压力分布计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120910383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511020051.5，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权基于剪应变场的接触边缘和压力分布计算方法是由王洪波;王冲;张珈源;吴后平;徐迎澳设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于剪应变场的接触边缘和压力分布计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及触觉传感技术领域，公开了一种基于剪应变场的接触边缘和压力分布计算方法，该方法基于数学解析理论，通过计算剪应变场的散度实现高精度的接触边界识别与压力分布场重构。方法包括：利用标记点的实时质心位置计算柔性皮肤表面的剪应变场，并对剪应变场进行空间微分运算生成散度场；根据散度场的正负区域的交界处即可确定物体接触边界；利用散度场积分与正压力的正比例关系可计算出压力分布场。本发明通过纯数学解析方法实现了高空间密度的接触区域和压力分别测量，不依赖于训练数据，具有普适性，适用于不同尺寸和形态的硬件，可用于机器人触觉感知中的接触边缘和压力分布监测，以及医疗监护设备中的动态压力分布测量。

本发明授权基于剪应变场的接触边缘和压力分布计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于剪应变场的接触边缘和压力分布计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1000：将视触觉传感器的柔性皮肤标记点的质心位移场转换为表征局部形变的剪应变矢量场，并采用中心差分法对剪应变矢量场进行空间微分运算生成散度场； S2000：根据散度场的正源与负源的临界点确定物体的接触边界；对散度场的正源进行连通域分析，当检测到多个独立的正源连通区域时，判定为多物体接触场景，对各个独立的正源连通区域分别进行接触边界检测； S3000：利用散度场中散度正值区域的积分作为散度场特征量，基于该散度场特征量与法向力的正比例关系，通过标定实验确定比例系数，将散度场划分为若干散度微元，根据各散度微元的散度场特征量独立计算局部压强，进而重构压力分布场； 所述S3000中，所述散度场特征量与法向力的映射函数通过采集标定数据的方法来拟合，包括以下步骤： S3001、控制三维位移台先使视触觉传感器与标定头接触，保持视触觉传感器与标定头在竖直方向上的恒力接触； S3002、控制三维位移台垂直运动，标定头使柔性皮肤产生形变，记录每个位置下对应的散度场特征量，同时记录三维位移台上力传感器的法向力示数； S3003、通过采集到的多组散度场特征量以及对应的法向力，拟合散度场特征量到法向力的映射函数； S3004、根据散度场特征量到法向力的映射函数的比例系数将每块散度微元转换成压强。

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