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龙图腾网获悉广州大学申请的专利一种基于解空间设障的机器臂抓取规划对抗攻击方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511082880.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于解空间设障的机器臂抓取规划对抗攻击方法是由唐可可;曹振兴;郝天宇;彭伟龙;李树栋;田志宏设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于解空间设障的机器臂抓取规划对抗攻击方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人安全领域，公开了一种基于解空间设障的机器臂抓取规划对抗攻击方法，方法包括：S1，对机器人进行多次的抓取仿真，记录下每次执行时末端执行器的路径序列；S2，基于路径序列生成能够表征机器人路径偏好的三维热力图；S3，将三维热力图离散化成三维网格；S4，基于三维网格分别计算每个网格点到目标网格点的可达分值；S5，基于可达分值构建多目标优化模型，对多目标优化模型进行优化，获得最优障碍物集合。本发明根本性地解决了现有技术因盲目性导致的低效和低成功率问题。本发明能找到用最小、最少、最隐蔽的障碍物组合来达成攻击目的的策略，从而在本质上解决了现有技术高成本、高风险的弊病。

本发明授权一种基于解空间设障的机器臂抓取规划对抗攻击方法在权利要求书中公布了：1.一种基于解空间设障的机器臂抓取规划对抗攻击方法，其特征在于，包括： S1，对机器人进行多次的抓取仿真，记录下每次执行时末端执行器的路径序列； S2，基于路径序列生成能够表征机器人路径偏好的三维热力图； S3，将三维热力图离散化成三维网格； S4，基于三维网格分别计算每个网格点到目标网格点的可达分值； S5，基于可达分值构建多目标优化模型，对多目标优化模型进行优化，获得最优障碍物集合； S1包括： S10，利用机器人操作系统及物理仿真引擎构建高保真度的机器人工作环境模型； S11，在机器人工作环境模型中，设定机器人的抓取任务； S12，在工作空间中随机引入背景障碍物； S13，基于抓取任务运行N次独立的抓取仿真，记录下每次成功规划并执行的末端执行器路径序列，N为预设的整数； S4包括： 用x,y,z表示起始点对应的网格点的坐标，枚举所有从起始点到目标网格点的路径，x、y和z分别为三维坐标中的X轴、Y轴和Z轴的坐标； 使用如下公式确定起始点对应的网格点的可达分值： 表示起始点对应的网格点的可达分值，表示第k条路径中的坐标为的网格点的热力值，K表示路径的总数； 基于可达分值构建多目标优化模型包括： 多目标优化模型如下： 为多目标优化模型，O表示障碍物的位置，表示障碍物O对抓取路径的干扰效果值，表示部署障碍物O的经济成本，表示障碍物O被察觉的风险值。

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