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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种仿生水蛇检测机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120886229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511067804.8，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种仿生水蛇检测机器人及控制方法是由常海超;张嘉豪;金秋;展恩栋;路皓文;刘轩睿;谢嘉睿;陈玉彻设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生水蛇检测机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本申请提出了一种仿生水蛇检测机器人及控制方法，涉及海洋工程检测技术领域。所述仿生水蛇检测机器人包括多个可独立工作的单体仿生水蛇检测机器人，每个单体仿生水蛇检测机器人包括机体及控制模块，机体的头部和尾部分别设有可拆卸连接结构；控制模块设置于机体内部，用于控制所述可拆卸连接结构的启闭；其中，多个单体仿生水蛇检测机器人通过头部与尾部的可拆卸连接结构，在水下自主连接形成链式重组态，或分离为单体态。通过引入多个可独立工作的单体仿生水蛇检测机器人，每个仿生水蛇检测机器人具有可拆卸连接结构和内置控制模块，实现了仿生水蛇检测机器人的动态重组和分离，提升了机器人的场景适应性和检测效率。

本发明授权一种仿生水蛇检测机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生水蛇检测机器人，其特征在于，包括多个可独立工作的单体仿生水蛇检测机器人，每个所述单体仿生水蛇检测机器人包括： 机体，所述机体的头部和尾部分别设有可拆卸连接结构； 控制模块，设置于机体内部，用于控制所述可拆卸连接结构的启闭； 其中，多个单体仿生水蛇检测机器人通过头部与尾部的所述可拆卸连接结构，在水下自主连接形成链式重组态，或分离为单体态； 所述可拆卸连接结构包括： 电磁连接组件，包括与控制模块电性连接的第一电磁体和第二电磁体，所述机体的尾部端面为锥形结构，所述机体的头部设有与锥形结构相配合的导向锥槽，所述第一电磁体固定设置于机体的尾部锥形端面，所述第二电磁体固定设置于导向锥槽底部； 锁紧连接组件，包括机械抓手和抓扣，所述头部和尾部的径向两侧均设有机械抓手和抓扣，且头部与尾部的机械抓手和抓扣位置相互对应； 所述机械抓手包括： 支架，固定设于机体表面； 直线执行元件，安装于机体内部，与控制模块电性连接，用于提供线性伸缩动力； 连杆机构，设置有两个，对称铰接于支架两侧； 对称设置的两个夹爪，分别与连杆机构的一端铰连接，所述夹爪内侧具有和抓手相配合的卡槽； 联动组件，包括传动杆及连接杆，所述传动杆的两端分别与连杆结构的另一端铰接，传动杆的一端与连接杆中部固定连接，另一端活动穿过支架并延伸至机体内部和直线执行元件的驱动端连接； 当直线执行元件伸缩时，通过联动组件平移带动连杆机构旋转，以驱动双夹爪执行合拢或张开动作； 所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，第一连杆的第一端与支架铰连接，第一连杆的第二端与夹爪铰连接，第二连杆平行于第一连杆，其两端分别与支架及夹爪铰连接，第一连杆的第二端朝支架内部弯折形成有联动杆，所述第三连杆的一端与连接杆的一端铰连接，另一端与联动杆远离第一连杆的一端铰连接。

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