湖北启灵机器人有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉湖北启灵机器人有限公司申请的专利基于模糊逻辑的机器人足部接触及滑动检测方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120873640B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510786480.7，技术领域涉及：G06F18/23；该发明授权基于模糊逻辑的机器人足部接触及滑动检测方法及设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于模糊逻辑的机器人足部接触及滑动检测方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于模糊逻辑的机器人足部接触及滑动检测方法及设备，包括：采用安装于仿人机器人足部的本体感觉惯性测量单元，采集仿人机器人的足部三轴加速度及足部三轴角速度；对所述仿人机器人的足部三轴加速度及足部三轴角速度进行卡尔曼滤波，得到世界坐标系下的仿人机器人的足部线性加速度、足部线性速度和足部角速度；采用分层模糊逻辑对仿人机器人足部状态进行检测，第一层采用广义2型模糊C均值算法，根据所述足部三轴加速度及足部三轴角速度计算足部与外界接触概率，检测确保足部站立的接触事件；第二层采用区间2型模糊推理系统，根据所述足部与外界接触概率、足部线性速度和足部线性加速度，检测足部横向滑动事件。
本发明授权基于模糊逻辑的机器人足部接触及滑动检测方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊逻辑的机器人足部接触及滑动检测方法，其特征在于，包括：采用安装于仿人机器人足部的本体感觉惯性测量单元IMU，采集仿人机器人的足部三轴加速度及足部三轴角速度；对所述仿人机器人的足部三轴加速度及足部三轴角速度进行卡尔曼滤波，得到世界坐标系下的仿人机器人的足部线性加速度、足部线性速度和足部角速度；采用分层模糊逻辑对仿人机器人足部状态进行检测，第一层采用广义2型模糊C均值算法GT2FCM，根据所述足部三轴加速度及足部三轴角速度计算足部与外界接触概率，检测确保足部站立的接触事件；第二层采用区间2型模糊推理系统IT2FIS，根据所述足部与外界接触概率、足部线性速度和足部线性加速度，检测足部横向滑动事件。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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