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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于双重反馈机制的航向保持控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511070529.5，技术领域涉及：G05D1/646；该发明授权一种基于双重反馈机制的航向保持控制方法是由李国帅;解子龙;王诗淼;李贵龙;张伟康;樊祥億设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双重反馈机制的航向保持控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双重反馈机制的航向保持控制方法，属于船舶航向控制保持领域，包括以下步骤：获取船舶风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下的力；基于船舶风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下的力，得到船舶航行过程中的船舶位置数据；对船舶航行过程中的船舶位置数据进行处理，得到船舶的航迹向；将航迹向数据与船舶的船艏向数据进行做差，得到风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下船舶产生的合压差；将风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下合压差和船艏向反馈信号相结合得到的双重反馈信号作为输入信号，利用闭环增益成形算法设计控制器，生成舵角指令，以实现航迹向的跟踪控制。

本发明授权一种基于双重反馈机制的航向保持控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双重反馈机制的航向保持控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:获取风的干扰模型、浪的干扰模型和流的干扰模型； S2:基于风的干扰模型、浪的干扰模型和流的干扰模型，考虑风、浪、流耦合干扰，得到船舶风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下的力： 其中，为风浪流干扰合力，为风-浪调制系数，为流-风调制系数，为流向，为平均风激励横向力，为高频的一次浪力通过浪力在y轴方向的合力；为风舷角，为流的绝对流向，为水流对船体干扰的横向力； 当风浪方向不同时，对船舶航向影响显著不同；潮流流向也对波浪传播方向起调制作用，改变遭遇频率，从而实现间接干扰耦合； S3:获取船舶模型在船舶风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰力下的船舶位置数据； S4:基于最小二乘法对船舶航行过程中的船舶位置数据进行处理，得到船舶的航迹向，过程如下： 对于船舶位置的二维平面上的一组点，，=1,2,3，…，，其中i,n为正整数；假设二维平面上的一组点满足线性关系，其中和是待确定的系数，是误差项，并且相互独立且服从均值为0，方差为的正态分布； 最小二乘法的目标是使误差平方和最小，的公式为： 其中，为船舶位置横坐标，为船舶位置纵坐标； 为找到使最小的，分别对求偏导数，并令偏导数为零，从而确定的值； 求偏导数，如下： 展开得到：，得到，其中表示前个船舶位置横坐标的平均值，表示前个船舶位置纵坐标的平均值； 对求偏导数，如下： 将代入上式，得到： 当收集到的坐标点数量达到阈值时，选取前个点进行拟合，得到拟合直线的斜率，即为船舶航迹向： S5:将航迹向数据与船舶的船艏向数据进行做差，得到风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下船舶产生的合压差； S6:将风干扰、浪干扰和流干扰耦合干扰下船舶产生的合压差和船艏向反馈信号相结合得到的双重反馈信号作为输入信号，利用闭环增益成形算法设计控制器，生成舵角指令，以实现航迹向的跟踪控制； 其中双重反馈机制的合压差反馈通道动态校正由风、浪、流扰动引起的轨迹偏移，增强对计划航向的响应能力；船艏向反馈通道维持姿态稳定性与舵机快速响应。

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