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龙图腾网获悉青岛沃途智能科技有限公司申请的专利一种果园机器人自动打药作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511009790.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种果园机器人自动打药作业控制方法及系统是由施云涛;王海波;徐丽明;丁捷;胡创奇;王志强;高飞;杜远鹏;刘平;王君梅设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园机器人自动打药作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种果园机器人自动打药作业控制方法及系统，该方法包括以下步骤：实时获取激光雷达点云数据，进行预处理后构建以车辆坐标系为中心的局部三维栅格地图；配置车辆左右两侧ROI区域的长宽高参数，在局部三维栅格地图中生成对应的ROI区域；检测车辆左右两侧ROI区域所占用的栅格数量；当车辆左侧ROI区域和或右侧ROI区域中的栅格数量小于预定阈值时，控制车辆上对应侧的喷药口停止喷药。本发明通过构建局部三维栅格地图、设置ROI区域并分析局部三维栅格地图内果园机器人周围ROI区域的栅格占用情况，实现了打药的精准启停控制，有效解决现有技术中果园机器控制精度不足、环境适应性差和资源利用效率低的问题。

本发明授权一种果园机器人自动打药作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种果园机器人自动打药作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 实时获取激光雷达点云数据信息，并对获取的点云数据进行预处理； 基于预处理后的点云数据构建以车辆坐标系为中心的局部三维栅格地图； 配置车辆左右两侧ROI区域的长、宽、高参数，在所述局部三维栅格地图中生成对应的ROI区域； 检测车辆左右两侧ROI区域所占用的栅格数量； 当车辆左侧ROI区域和或右侧ROI区域中的栅格数量小于预定阈值时，基于当前车速与车辆喷药口与车辆坐标原点的距离计算停药延迟时间，并在等待所述停药延迟时间后，控制车辆上对应侧的喷药口停止喷药； 其中，控制车辆上对应侧的喷药口停止喷药的方法具体包括以下步骤： 基于车辆当前在地图中的位姿或状态判断车辆所处位置；所述位置包括地头和行内； 为车辆设置全局停药标志位和局部停药标志位； 当车辆左侧ROI区域和右侧ROI区域中的栅格数量小于预定阈值时，判断车辆当前所处位置； 若车辆位于地头，将所述全局停药标志位置为1；若车辆位于行内，将车辆两侧的局部停药标志位置为1； 当车辆左侧ROI区域或右侧ROI区域中的栅格数量小于预定阈值时，将车辆对应侧的局部停药标志位置为1； 当所述全局停药标志位为1或所述局部停药标志位为1时，基于当前车速与车辆喷药口与车辆坐标原点的距离计算停药延迟时间，并在等待所述停药延迟时间后，控制车辆上对应侧的喷药口停止喷药。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛沃途智能科技有限公司，其通讯地址为：266555 山东省青岛市黄岛区(原开发区江山南路458号城发大厦1503)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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