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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利水下物体的三维重建方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120689507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510772657.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权水下物体的三维重建方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品是由范俊峰;贾宜霖;欧亚明;邓赛;张灼亮;吴正兴;周超设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下物体的三维重建方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品在说明书摘要公布了：本公开关于水下物体的三维重建方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：基于当前角度下的空气中结构光平面方程参数和预先获取的折射界面参数，计算当前角度下的水中结构光平面方程参数；获取当前角度下水下物体上的目标水下特征点对应的像素坐标点p0u，v；基于像素坐标点p0和预设的小孔成像模型，计算目标水下特征点对应的光线追踪向量；基于像素坐标点p0、光线追踪向量和当前角度下的水中结构光平面方程参数，计算目标水下特征点的三维坐标。这样，考虑到事件相机在高速和低光照场景下的优势，可以将事件相机引入水下结构光视觉系统，进而可以实现低光照、弱纹理、水下运动物体的快速、准确、鲁棒的三维重建。

本发明授权水下物体的三维重建方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种水下物体的三维重建方法，应用于结构光视觉系统，其特征在于，所述结构光视觉系统包含振镜、激光器、事件相机和玻璃，所述三维重建方法包括： 获取振镜处于当前角度下的空气中结构光平面方程参数，其中，所述结构光视觉系统被置于水下； 基于当前角度下的空气中结构光平面方程参数和预先获取的折射界面参数，计算当前角度下的水中结构光平面方程参数； 获取当前角度下所述水下物体上的目标水下特征点对应的像素坐标点p0u，v； 基于所述像素坐标点p0和预设的小孔成像模型，计算所述目标水下特征点对应的光线追踪向量，其中，所述光线追踪向量包含Ocp1向量、p1p2向量和p2p3向量，所述Ocp1向量经过所述玻璃的内表面折射之后获得所述p1p2向量，所述p1p2向量经过所述玻璃的外表面折射之后获得所述p2p3向量，p1为射线Ocp0与所述玻璃的内表面的交点，Oc为所述事件相机的光学中心； 基于所述像素坐标点p0、所述光线追踪向量和所述当前角度下的水中结构光平面方程参数，计算所述目标水下特征点的三维坐标； 其中，所述获取振镜处于当前角度下的空气中结构光平面方程参数，包括： 获取所述振镜从前一角度旋转至当前角度下的旋转角度； 基于所述旋转角度和预先标定的扫描轴直线方程参数，确定旋转矩阵； 基于所述前一角度下的空气中结构光平面方程参数和所述旋转矩阵，计算当前角度下的空气中结构光平面方程参数； 其中，所述像素坐标点p0为所述激光器发射的激光照射到当前角度下的振镜上并且由所述振镜将接收到的激光反射至所述目标水下特征点之后，由所述事件相机在事件模式下拍摄获得的所述目标水下特征点在所述事件相机的成像平面坐标系下的二维坐标点。

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