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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510817888.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法是由周佳玲;吴恺;吕跃祖;温广辉设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法，属于分布式优化技术领域，首先根据多智能体系统构建带有全局等式约束的无人机群资源调度模型和通信拓扑模型；其次基于动态事件触发方法为每个无人机群设计分布式资源调度算法；最后利用动态误差设计分布式事件触发控制器并给出控制器参数，实现分布式资源调度；本发明提供的一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法针对带有全局等式约束的无人机群分布式资源调度问题，能够在离散通讯下指数收敛至问题的最优解，大大降低对通讯的带宽占用，减少时滞与丢包发生的概率，提升系统的效能。

本发明授权一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态事件触发的无人机群分布式资源调度方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据多智能体系统构建带有全局等式约束的无人机群资源调度模型和通信拓扑模型； 步骤2、基于动态事件触发方法为每个无人机群设计分布式资源调度算法； 步骤3、利用动态误差设计分布式事件触发控制器并给出控制器参数，实现分布式资源调度； 步骤2中基于动态事件触发方法为每个无人机群设计分布式资源调度算法的具体过程如下： 步骤201、利用各无人机群的导数信息，对无人机群状态进行更新； 步骤202、基于动态误差设计辅助变量的更新方式； 步骤202中基于动态误差设计辅助变量的更新方式的表达式如下： 其中，表示设计的辅助变量的导数，表示设计的辅助变量，表示无人机群内邻居构成的集合，是用于更新辅助变量的反馈增益且满足，是一个任意选取的参数，是待设计的参数，表示矩阵的第i行j列个元素，表示无人机群的状态，代表无人机群所分配的无人机数量占总无人机数量的比重，是时刻至时刻对无人机群的状态预测，是时刻至时刻对无人机群的状态预测，是无人机群的成本函数。

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