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龙图腾网获悉三赏(北京)科技有限公司申请的专利基于空间避障的三机械臂协同路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510751093.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于空间避障的三机械臂协同路径规划方法及系统是由韩堃;陈洋;焦清新;贾子暄设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空间避障的三机械臂协同路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了基于空间避障的三机械臂协同路径规划方法及系统，涉及机械臂协同控制技术领域，通过对多层级红外感知阵列的入侵监测结果分析入侵预测路径；以三机械臂实时位移点为起点，依据三机械臂基准位移速度时空对齐三机械臂基准路径和入侵预测路径，定位三机械臂时空冲突点；以三机械臂时空冲突点为起点进行避障路径回溯拟合，输出三机械臂避障路径后进行咖啡制作协同补偿，输出机械臂空间协同路径。达到了提升开放式环境下咖啡机器人的人机协作安全性，有效防止突发侵入导致的机械臂碰撞中断风险，保障开放环境下人机共融操作可靠性的技术效果。

本发明授权基于空间避障的三机械臂协同路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于空间避障的三机械臂协同路径规划方法，其特征在于，包括： 在咖啡机器人的K个环形入侵监测区域部署K层级红外感知阵列； 当第一层级红外感知阵列监测到人员入侵第一环形入侵监测区，激活K-1层级红外感知阵列； 启动所述K-1层级红外感知阵列映射对K-1个环境入侵监测区进行入侵监测，并根据监测结果分析输出入侵预测路径； 交互所述咖啡机器人获得三机械臂实时位移点、三机械臂基准路径和三机械臂基准位移速度； 以所述三机械臂实时位移点为起点，依据所述三机械臂基准位移速度时空对齐所述三机械臂基准路径和入侵预测路径，定位三机械臂时空冲突点； 以所述三机械臂时空冲突点为起点进行避障路径回溯拟合，输出三机械臂避障路径； 对所述三机械臂避障路径进行咖啡制作协同补偿，输出机械臂空间协同路径； 其中，所述咖啡机器人的三机械臂构成包括取杯机械臂、移液机械臂和封装机械臂； 以所述三机械臂实时位移点为起点，依据所述三机械臂基准位移速度时空对齐所述三机械臂基准路径和入侵预测路径，定位三机械臂时空冲突点，包括： 从所述三机械臂实时位移点、三机械臂基准路径和三机械臂基准位移速度提取所述取杯机械臂的取杯实时位移点、取杯基准路径和取杯基准位移速度； 以所述取杯实时位移点为起点，依据所述取杯基准位移速度将所述取杯基准路径分解为轨迹时空离散化节点； 通过时空对齐所述入侵预测路径和轨迹时空离散化节点，定位取杯时空冲突点； 以此类推，定位移液时空冲突点和封装时空冲突点，其中，所述取杯时空冲突点、移液时空冲突点和封装时空冲突点构成所述三机械臂时空冲突点。

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